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不确定非线性系统的鲁棒控制Robust control of uncertain nonlinear systems.pdf 47页

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不确定非线性系统的鲁棒控制Robust control of uncertain nonlinear systems
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河南师范大学 硕士学位论文 不确定非线性系统的鲁棒控制 姓名:李莎 申请学位级别:硕士 专业:应用数学 指导教师:毕卫萍 20090401 摘 要 本文考虑了一类广义下三角非线性系统的鲁棒适应比控制及干扰衰减问题和一类 不确定非线性时滞系统的鲁棒自适应控制问题.其不确定性主要来自未知的连续参数、时 变扰动及不可预期的非线性性. 首先,我们介绍了与研究内容相关的背景,给出了本文研究所需的一些预备知识. 其次,我们研究了一类广义下三角非线性系统的鲁棒适应王k控制,文中系统是一类 适应风。控制器,不仅使闭环系统全局渐近稳定并且满足上k范数界,y.数值例子和仿真 证明了结论的有效性. 进一步地,我们在上一章的基础上研究了具有零动态和干扰的不确定广义下三角高阶 非线性系统的鲁棒适应日∞干扰衰减问题.运用本质改进的加幂积分器技巧及Backstep- ping算法设计出一个光滑鲁棒反馈控制律,使得闭环系统既具有内稳定性,又使系统达到 干扰衰减.数值例子证明了结论的有效性. 最后,我们研究了一类不确定非线性时滞系统的鲁棒自适应控制,利用Lyapunov稳 定性理论和线性矩阵不等式(LMI)方法,巧妙地构造了鲁棒自适应控制器,保证了闭环 系统是渐近稳定的.后面的数值例子和仿真证明了结论的的正确性和有效性. ABSTRACT Inthis consider of the robust anddisturbance paper,we problem adaptive如control attenuationforaclassof nonlinearandthe generalizedlower-triangularsystems problem ofrobust controlforaclassofuncertainnonlinearwith adaptive systems theuncertaintiescomefromtheunknowcontinuous dis- mainly turbanceandunknownnonlinearuncertainties. introducesomerelated ofthe lemmas several Firstly,we backgroundpaper,then give whichwill usedinthis be paper. considerthe ofrobust foraclassof H∞control Secondly,we problem adaptive getter- alized nonlinear ofthis isa lower— lower—triangularsystems.Thesystem paperpolynomial form.Basedon methodmodified

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