水下滑翔机设计.doc

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水下滑翔机设计

目 录 摘 要 3 ABSTRACT 4 0、引言 6 0.1、选题的背景、目的及意义 6 0.2、国内外研究状况 7 0.3、国内外研究状况 8 1、概述 8 1.1、水下滑翔机驱动及运动原理: 8 1.2、水下滑翔机特点及功能: 9 1.3、水下滑翔机的动力学分析: 10 2、水下滑翔机总体方案设计: 11 2.1、系统组成及工作原理: 11 2.1.1、总体尺寸定义: 12 2.1.2、内部结构设计: 13 2.2、导航系统设计: 14 2.3、驱动方式的选用: 16 2.4、推力器的组成: 17 2.5、能源供给方式的选用: 19 3、 控制系统设计: 21 3.1、水下滑翔机控制系统设计: 21 3.2、水上控制箱控制系统设计: 25 3.3、控制系统软件设计: 26 4 、控制算法 27 4.1、转艏控制: 28 4.2、深度( 高度) 和纵倾控制调节原理: 29 4.3、水下滑翔机的工作流程: 30 4.3.1、水动力性能计算与分析: 31 5、电机系统仿真 32 5.1、海洋水下机器人电动机的特点: 32 5.2、永磁无刷直流电机(BLDC)的数学模型: 34 5.2.1、电压方程: 34 5.2.2、转矩方程: 35 5.2.3、等效电路: 35 5.3、基于Matlab的BLDC系统模型的建立: 36 5.3.1、 BLDCM本体模块: 37 5.3.2、电流滞环控制模块: 40 5.3.3、速度控制模块: 41 5.3.4、参考电流模块: 42 5.3.5、转矩计算模块: 42 5.3.6、转速计算模块: 43 5.3.7、电压逆变器模块: 43 5.4、仿真结果: 44 6、结构参数校核 46 6.1、水下压强校核: 46 6.2、设计技术资料: 47 摘 要 水下滑翔机又称为智能“水下飞机”,它是一种新型的水下航行装置。水下滑翔机[1-3]是近年来由美国率先研发的自主式水下载具。它不需要燃料作为动力,可以长时间、长距离的在水下运动,可以安装温度、盐度、深度等各种传感器以收集海洋物理资料,同时可以用它来探雷、布雷等,具有非常重要的军事用途。 水下滑翔机是一种新型水下航行载体,具有噪声低、航行距离远、续航时间长、成本低等特点 Design of the underwater glider ABSTRACT Underwater glider is also known as intelligent underwater aircraft ", it is a new type of underwater navigation device.Underwater glider [1-3] is comes from the United States take the lead in research and development of the autonomous vehicle water.It doesn't need fuel as power, can be a long time, long distance underwater movement, can install all kinds of sensors, such as temperature, salinity, depth to collect Marine geophysics data, at the same time it can be used to mine detection, etc., are very important for military purposes. Underwater glider is in order to meet the needs of the Marine environmental monitoring and measurement, will buoy, latent standard technology and the combination of underwater robotics technology, developed a kind of no plugins propulsion system, on its own buoyancy driven, along a zigzag track is a new type of underwater robot navigation [1].Underwater glider posture adjusting mechanism with built-in and external drives, so carrier to reduce external device, to a

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