[数学]4-1根轨迹法的基本概念.pptVIP

稳态误差与静态误差系数 例：当输入 r(t)= 4+ 6t +3t2 时,试分别求出两个系统的稳态误差。 1．误差与稳态误差 2. 系统类型 3. 阶跃输入作用下的稳态误差与稳态位置误差系数 4．斜坡输入作用下的稳态误差与静态速度误差系数 5．加速度输入作用下的稳态误差与静态加速度误差系数 6．动态误差系数 7.扰动作用下的稳态误差 8. 减小或消除稳态误差的措施 1．误差与稳态误差 2. 系统类型 3. 阶跃输入作用下的稳态误差与稳态位置误差系数 4．斜坡输入作用下的稳态误差与静态速度误差系数 5．加速度输入作用下的稳态误差与静态加速度误差系数 6．动态误差系数 7.扰动作用下的稳态误差 8. 减小或消除稳态误差的措施 8. 减小或消除稳态误差的措施 第四章 线性系统的根轨迹法 4-1 根轨迹法的基本概念 4-2 根轨迹绘制的基本法则 4-3 广义根轨迹 4-4 线性性能的分析 教学目的： 本章重点 本章要求 4-1 根轨迹法的基本概念 1. 根轨迹概念 2. 根轨迹与系统性能 3. 闭环零、极点与开环零、极点之间的关系 4．根轨迹方程 闭环传递函数的极点(即闭环系统的特征根)决定 了系统的瞬时响应的基本特征┈模态。闭环系统的极 点（特征根）在s平面上的位置，决定了系统的响应： 　　为了避免直接求解高阶方程的特征根困难，1948 年，W.R.Evans根据反馈控制系统开环传递函数与其 闭环特征方程式之间的内在联系，提出了一种非常实 用的求取闭环特征方程式根的图解法－根轨迹法。 4-1 根轨迹法的基本概念 1. 根轨迹概念 2. 根轨迹与系统性能 3. 闭环零、极点与开环零、极点之间的关系 4．根轨迹方程 4-1 根轨迹法的基本概念 1. 根轨迹概念 2. 根轨迹与系统性能 3. 闭环零、极点与开环零、极点之间的关系 4．根轨迹方程 4-1 根轨迹法的基本概念 1. 根轨迹概念 2. 根轨迹与系统性能 3. 闭环零、极点与开环零、极点之间的关系 4．根轨迹方程 4. 根轨迹方程 4-2.绘制根轨迹的基本法则 法则1： 根轨迹的起点和终点。 根轨迹起源于开环极点，终于开环零点。 法则2： 根轨迹的分支数、对称性和连续性： 根轨迹的分支数与开环有限零点数 m、开环有限极 点数 n 中的大者相等，连续对称于实轴。 法则3：根轨迹的渐近线 当nm时，有n-m条根轨迹趋于?处，必须确定这些轨迹的趋向才能较准确地绘制根轨迹。 由于根轨迹是所有闭环极点 的集合，而闭环极点又是特征方 程的特征根，为了求出所有的闭环极点，研究一下闭环系统的特征方程： 1+G(s)H(s) = 0 　所以，只要将闭环特征方程化为根轨迹方程，就可以绘出根轨迹图，由于G(s)H(s)是系统的开环传递函数，这样就达到了从开环传递函数出发，研究闭环系统的目的。 (4-7) (4-8) 式(4-7)等价为： 式中，zj：已知的开环零点；pi：已知的开环极点； K*：从0变到∞的开环根轨迹增益。(4-8)称为根轨迹方程。 模值条件： 相角条件： 相角条件：满足该条件的点均为根轨迹上的点； 是确定s平面上根轨迹的充分必要条件。 2）幅值条件是必要条件，利用模值条件确定轨迹上某点对应的K＊ 值。 3）在满足相角条件下，将根轨迹增益 K＊ 由零增大直至?，便可利用幅值条件画出根轨迹。 (4-8) (4-9) (4-10) 因此，根轨迹方程(4-8)可用如下两个方程描述： 两个基本条件： 1．绘制根轨迹的基本法则 2. 闭环极点的确定 当 K*= 0 时，根轨迹方程退化为： 此时闭环特征方程的根即为开环传递函数的极点，所以根轨迹必起于开环极点 。 证明：可得闭环系统特征方程为： 将(4-11)改写为： (4-11) 1．绘制根轨迹的基本法则 当 K＊?? 时，根轨迹方程退化为： 当 nm 时，n-m条根轨迹终于开环传递函数的无穷远零点（称为无限零点）。 可得： 开环传递函数中，若令 s?? 当 nm 时， G(s)H(s) =0, 称 s?? （ nm）是 G(s)H(s) 的无限零点 (n-m个)。 此时闭环特征方程的根即为开环传递函数的零点,所以根轨迹必终于开环零点。 。 有 ？当 nm 时，n-m条根轨迹终于何处？ 证明：根轨迹的分支数即根轨迹的条数，就应等于系统特征方程根的数目。由特征方程(4-11)可见，闭环特征方程根的数目就等于m和n中的大者。 当K*从零到无穷大连续变化时，特征方程的某些系数也随之而连续变化，故根轨迹具有连续性。 闭环特征方程式的根只有实根和共轭复根两种，因此，根轨迹总是对称于实轴的。 (4-11) 交点为 的一组