[工学]第11章 动量矩定理.pptVIP

圆环 圆锥体 实心球 * 问题的引出 如何描述绕质心轴的转动？ 第十一章 动量矩定理 重点： 1、质点系的动量矩 2、质点系的动量矩定理及其应用 3、刚体的平面运动微分方程及其应用 难点： 刚体的平面运动微分方程及其应用 §11-1 质点和质点系的动量矩 1．质点的动量矩 对点O的动量矩 对z轴的动量矩 代数量,从 z 轴正向看, 逆时针“+”,顺时针“-”. 2．质点系的动量矩 对点的动量矩 对轴的动量矩 （1）刚体平移 二者关系 （2）刚体绕定轴转动 －－转动惯量 思考：刚体作平面运动？（如纯滚动） §11-2 动量矩定理 ?1．质点的动量矩定理 设O为定点, 质点对某定点的动量矩对时间的 一阶导数,等于作用力对同一点的矩. －－质点的动量矩定理 投影式: 质点系对某定点O的动量矩对 时间的导数,等于作用于质点系的 外力对于同一点的矩的矢量和. 2.质点系的动量矩定理 －－质点系的动量矩定理 投影式: 思考：内力能否改变质 点系的动量矩？ 质点i: 质点系： 注意：只适用于对固定点或固定轴。 ?质点的动量矩定理 质点系的动量矩定理 求:小车的加速度 . 解: 由 ,得 已知：　　　　 ,不计绳的质量和各处摩擦. 例11-1 已知 , , , , , ,不计摩擦. 求:（1） （2）O 处约束力 （3）绳索张力 ， 例11-2 由 ,得 (1) （2）由质心运动定理 解： （3） 研究 （4） 研究 3．动量矩守恒定律 若 则 常量 若 则 常矢量 若 则 常矢量 若 则 常量 有心力： 力作用线始终通过某固定点, 该点称力心. 常矢量 面积速度定理： 质点在有心力作用下其面积速度守恒. (1) 与 必在一固定平面内,即点M的运动轨迹是平面曲线. 即 常量 因此, 常量 面积速度 常量 求：剪断绳后, 角时的 . 已知：两小球质量皆为 ,初始角速度 。 例11-4 时, 时, 解： 则 常量 §11-3 刚体绕定轴的转动微分方程 主动力: 即: 或 或 转动 微分 方程 约束力: 比较： 思考：花样滑冰运动员如何加速、减速？ 已知：物理摆（复摆）， 。 求：微小摆动的周期。 例11-5 解： 微小摆动时， 即： 通解为 称角振幅， 称初相位，由初始条件确定. 周期 求：制动所需时间 . 已知： ，动滑动摩擦因数 。 例11-7 解： 已知： 。 求： 。 解： 因 ， ，得 例11-8 §11-4 刚体对轴的转动惯量 1. 简单形状物体的转动惯量计算 (1)均质细直杆对一端的转动惯量 由 ，得 （2）均质薄圆环对中心轴的转动惯量 （3）均质圆板对中心轴的转动惯量 式中： 或 2. 回转半径（惯性半径） 或 3．平行轴定理 式中 轴为过质心且与 轴平行的轴， 为 与 轴之间的距离。 即：刚体对于任一轴的转动惯量，等于刚体对于通过质心并与该轴平行的轴的转动惯量，加上刚体的质量与两轴间距离平方的乘积. （刚体对于诸平行轴，以通过质心的轴的转动惯量为最小） 证明： 4．组合法 求： . 已知：杆长为 质量为 ，圆盘半径为 ，质量为 . 解： ?解： 其中 由 ，得 已知： 。 求： 5．实验法 思考：如图所示复摆如何确定对转轴的转动惯量？ 将曲柄悬挂在轴 O上，作微幅摆动. 由 其中 已知, 可测得，从而求得 . 6.查表法 均质物体的转动惯量 薄壁 圆筒 细直杆 体积 惯性半径 转动惯量 简 图 物体的形状 薄壁 空心球 空心 圆柱 圆柱