[工程科技]自动控制原理 第四章根轨迹.pdf

第四章 根轨迹法 第四章 根轨迹法 4-1 根轨迹法的基本概念 4-1 根轨迹法的基本概念 4-2 常规根轨迹的绘制法则 4-2 常规根轨迹的绘制法则 4-3 广义根轨迹 4-3 广义根轨迹 4-1 根轨迹法的基本概念 4-1 根轨迹法的基本概念 一、根轨迹的概念 一、根轨迹的概念 根轨迹：系统中某个参数从零到无穷变化 根轨迹：系统中某个参数从零到无穷变化 时，系统闭环特征根在s平面上移动的轨迹。 时，系统闭环特征根在s平面上移动的轨迹。 根指的是闭环特征根(闭环极点)。 根指的是闭环特征根(闭环极点)。 根轨迹法是根据开环传递函数与闭环传递函数 根轨迹法是根据开环传递函数与闭环传递函数 的关系，通过开环传递函数直接分析闭环特征 的关系，通过开环传递函数直接分析闭环特征 根及系统性能的图解法。 根及系统性能的图解法。 例 已知系统开环传递函数，讨论0K∞变 例 已知系统开环传递函数，讨论0K∞变 化时闭环极点的分布情况 化时闭环极点的分布情况 R (S ) K C(S ) s(0.25s +1) － K 4 K G(s) s ( 0. 2 5s 1) s ( s +4 ) + 特征方程为： 2 特征方程为：1+G(s) 0 s +4s +4K 0 特征根为： 特征根为： s −2+2 1−K s −2−2 1-K 1 2 由 s1 −2+2 1−K s2 −2−2 1- K 可得闭环极点的变化情况： K=0 s =0 s =-4 K=0 s =0 s =-4 1 2 1 2 0 K 1 s s 为不等的负实根 0 K 1 s s 为不等的负实根 1 2 1 2 K=1 s =-2 s =-2 K=1 s =-2 s =-2 1 2 1 2 K=2 s =-2+2j s =-2-2j K=2 s =-2+2j s =-2-2j 1 2 1 2 1 K ∞ s