课程设计报告电脑鼠走迷宫.docVIP

天津职业技术师范大学 Tianjin University of Technology and Education 课 程 设 计 专业班级：应电0814 学生姓名：乔伟 09 李月 19 华焱建 43 指导教师：刘新月 系 别：电子工程学院 目 录 1 电脑鼠走迷宫 1 1.1电脑鼠技术指标 1 1.2电脑鼠方案论证及选择 1 1.2.1核心控制器 1 1.2.2传感器 1 1.2.3电动机 1 1.2.4电源 1 1.3电脑鼠总体电路图 2 1.4电脑鼠系统组成框图 2 1.5电脑鼠单元电路设计 2 1.5.1传感器单元 2 1.5.2步进电机驱动单元 3 1.5.3电源单元 4 1.6运动算法设计 5 1.7迷宫坐标信息采集算法 5 1.8迷宫算法 7 1.9测试结果分析及改进 8 1.10总结 8 2 智能电梯控制系统 9 2.1主要技术指标 9 2．2方案论证及选择 9 2.3系统组成框图 9 2.4单元电路设计 10 2.4.1单片机最小系统模块 10 2.4.2开关控制模块 11 2.4.3电机驱动模块 11 2.4.4液晶显示模块 11 2.4.5报警模块 12 2.4.6 电路总图 13 2.5软件流程图以及任务描述 13 2.6元件清单 14 2.7 调试过程 15 2.8总结 15 参考文献 16 附录1 电梯代码 17 附录2 个人总结 28 电脑鼠走迷宫 1.1电脑鼠依据IEEE标准迷宫构建相应数据结构，结合数据结构进行迷宫搜索算法的设计；分析电脑鼠硬件需求进行产品选型，构建硬件平台；实现电脑鼠自动搜索迷宫，从中选出最佳路径进行冲刺的功能。核心控制器基于所需完成任务要求我们知道，电脑鼠核心控制器需要有很快的信息处理速度。那么，普通的8位单片不能满足快速处理的条件，不能胜任任务。为了实现高速信息处理，采用由Liminary公司生产的LM3S615控制器，该控制器是以ARM-Cortex-M3为内核的32位SOC系统，拥有50-MHz工作频率，可以胜任任务所要求的高速信息处理能力。传感器传感器是电脑鼠的感觉器官，在运行过程中电脑鼠需要实时的检测迷宫墙壁信息，依据迷宫场地情况，用收、发一体的红外线传感器作为电脑鼠的感觉器官。红外线传感器具有感知能力强、抗干扰能力强、价格低廉等优点，并且符合硬件需求。电动机为了使电脑鼠在迷宫稳定的运行，需要给其提供稳定的动力。为了更好的控制电脑鼠的行走情况，选用步进电动机来给电脑鼠提供动力。步进电动机能够迅速的启动和停止，具有良好的控制能力。电源电脑鼠设计采取外接锂电池供电，系统设计需要三种不同的电压，分别用来驱动电机、给传感器供电和给微控制器供电。1.3电脑鼠总体电路图 图1-1 MicroMouse615原理图 图1-2 电脑鼠系统框图 1.5电脑鼠单元电路设计 1.5.1传感器单元 红外线传感器的工作电压为5V，在一般情况下可以把电池的输出电压经过稳压得到5V供电。但若电池电压较低或瞬间被拉低时，系统就不能为传感器提供稳定的电源，这将严重影响传感器的灵敏度。所以，我们将系统中已经较稳定的3.3V电压升到5V。升压芯片采用Exar公司的低静态电流、高效率的升压芯片SP6641A，升压电路如图1所示。 图1 红外检测电路 图1 5V升压电路电动机驱动电路如图1所示，其中BA6845FS是步进电机驱动芯片，该芯片包含两个H桥，它的最大驱动电为1A，且在输入逻辑的控制下输出有三种模式：正向、反向和停止。BA6845FS输入控制与输出信号的关系见表1。 图1 电动机驱动电路 表1 BA6845FS真值表 IN11/21 IN12/22 OUT11/21 OUT12/22 模式 L H H K 正向 H H K H 反向 L L 开路 开路 停止 H L 开路 开路 停止 （2）两相四线制步进电机驱动时序 驱动步进电机的时序主要有单驱动、整步驱动、半步驱动和微步驱动。我们步进电机采用的是半驱动。电机以一个恒定的加速度加速到指定的转速，之后匀速运行。 加减速度实时算法的核心是使用定时器中断，当定时器发生溢出中断时，中断服务子函数推动电机走下一步。 电脑鼠设计采取外接锂电池供电，系统设计需要三种不同的电压，分别用来驱动电机、给传感器供电和给微控制器供电。LM3S615控制器需要3.3V供电，电路如图1所示，外接电源经过C36、C2滤波，然后通过SPX1117M-3.3将电源稳压至3.3V。SPX1117M-3.3是Exar公司生产的LDO芯片，其特点是输出电流大，输出电压精度高，稳定性高。其输入电压范围为4.7V到12V，输出电流可达800mA。在其输出端的C3、C4用来改善瞬态响应和稳定性。 图1 3.3V电源电路 运动算法设计（1）直线运动