拖动课程设计.docVIP

序言 设计的目的和意义。 电力拖动自动控制系统课程设计与综合实验是工业电气自动化专业的一门专业课程，它是一次综合性的理论与实践相结合的训练，也是本专业的一次基本技能训练，其主要目的是： 1、理论联系实际，掌握根据实际工艺要求设计电力拖动自动控制系统的基本方法。 2、对一种典型的双闭环调速自动控制系统进行综合性的分析设计，掌握各部件和整个系统的设计调试步骤、方法及操作实际系统的方法。加强基本技能训练。 3、掌握参数变化对系统性能影响的规律，培养灵活运用所学理论解决控制系统中各种实际问题的能力。 4、培养分析问题、解决问题的独立工作能力，学会实验数据的分析与处理能力及编写设计说明书和技术总结报告的能力。为下学期毕业设计作准备。 5、通过设计熟练地查阅有关资料和手册。 b.设计要求。 1、调速范围D＝5～10，静差率S≤5％。 2、空载启动时电流超调σi≤5%,转速超调σn≤10%(在额定转速时)。 3、动态速降小于10％。 4、振荡次数小于2次。 c.设计对象及有关数据。 直流电机：185W，220V，1.2A，1600转/分。 电枢电阻。 平波电抗器电阻。 整流器等效电阻。 电枢电感。 平波电抗器电感。 电动机转动惯量 。 。 。 直流测速机：10W，10V，0.2A，1900转/分。 晶闸管控制角与触发电压的关系如表一所示。 表一 0 0.5 1.0 1.50 2.0 2.5 3.0 3.45 4.0 4.5 5.0 5.4 触发电压与整流器输出电压的关系如表二所示。 表二 0 0.5 1.0 1.50 2.0 2.5 3.0 3.45 4.0 4.5 5.0 5.4 2、系统结构方案的选择 a.调压、变阻及弱磁方案调速的选择与论证。 对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以调节电枢供电电压的方式为最好。改变电阻只能有级调速；减弱磁通虽然能够平滑调速，但调速范围不大，往往只能配合调压调速方案，在基速（即电动机额定转速）以上做小范围的升速。因此，自动控制系统的直流调速系统往往以变压调速为准。故这里选择调压调速方案。 b.单环、双环的选择与论证。 单环调速不能解决反馈闭环调速系统的起动和堵转时的过电流问题，所以为了解决上述问题，需要采用双闭环调速。 3、系统静、动态设计 a.静态工作电路的设计。确定、、、、和等。 1、取==，又因为=1600转/分，，取。 故 由实验测得（如表一所示）：当等于30度时，。故取。 用表二中的数据通过绘制曲线，并选出线性段，通过公式，可求得 b.计算回路电阻。 回路电阻 。 c.计算主回路电感。 回路总电感。 d.计算、。 。 。 4、电流环设计 a.调节器参数计算。 三相桥式电路的平均失控时间。 取。 按小时间常数近似处理，取 根据设计要求：σi≤5%，而且 因此可按典型型系统设计。电流调节器选用PI型，其传递函数为 ACR超前时间常数：。 电流开环增益：要求σi≤5%时，应取，因此 于是，ACR的比例系数为 校验近似条件如下： 电流环截止频率 (1) 晶闸管装置传递函数近似条件： 现在，，满足近似条件。 （2） 忽略反电动势对电流环影响的条件： 现在， 满足近似条件。 （3） 小时间常数近似处理条件： 现在 满足近似条件。 b.调节器实现。 计算调节器电阻和电容 电流调节器原理图如图一所示，按所用运算放大器取，各电阻和电容计算如下： ，取8 ，取2 ，取0.2 图一、电流调节器电路图 5、转速环设计 a.调节器参数计算。 电流环等效时间常数为 转速滤波时间常数 转速小时间常数 选择转速调节器结构 由于设计要求无静差，转速调节器必须含有积分环节；又根据动态要求，应按典型Ⅱ型系统设计转速环。故ASR选用PI调节器，其传递函数为 选择调节器参数 按跟随和抗扰性能都较好的原则，取h=5，则ASR的超前时间常数为 转速开环增益 于是，ASR的比例系数为 校验近似条件 (1)电流环传递函数简条件： ，满足简化条件。 （2）小时间常数近似处理条件： 现在， 满足近似条件。 校验转速超调如下 当h=5时，;而r/min 因此 能满足设计要求。 b.调节器实现。 转速调节器原理图如图二所示，按所用运算放大器取，各电阻和电容计算如下： ，取370 ，取0.15 ，取1 图二、转速调节器电路图 6、系统动态框图 其Matlab 动态仿真框图如图三所示： 图三Matlab 动态仿真框图如 通过仿真可以发现其转速和电流的动态特性如图四所示（电流量和转速量取自反馈点）： 图四转速和电流的动态特性 从图四中可以看出电流环的超调量小于5%，满足电流环超调σi≤5%；转速环没有超调，满足转速超调σn≤10%。虽然