[交通运输]第七章 离散系统模型.ppt

y(t) K0 Z0H 1/S r(t) eh(t) - e(t) 例2.图为采样控制系统.试求其差分方程。 解: 说明：(1)例2图去掉ZOH和采样起就是例1 (2)离散系统的差分方程就是系统的近似离散化模型 数学模型： 1. 计控系统等效为离散系统； 离散系统是映射； 线性、时不变； 线性常系数差分方程： k n 初始条件n个 系数为实常数 m=n 上式为前向差分方程。 r(kT) K0T K0T-1 y(kT) y(k+1)T x1(kT) x2(kT) x2(z) x1(z) x1(0) 1 二.离散系统差分方程的模拟图 例3.画出例2所示离散系统 的模拟图 三、 差分方程的解 递推法（例案p219) Z变换法（例案p220、224) 分析y(k)的形态与特征根关系 实数根：（绝对值＞ 1——发散） （绝对值＜ 1——单调衰减） （绝对值=1——常值分量） 复数根：（模＞ 1——震荡发散） （模＜ 1——震荡衰减） （模= 1——等幅震荡） 步骤 解: 例4.用Z变换法解二阶差分方程[(k+2)T]+3y[(k+1)T]+2y(kT)=u(kT) 初始条件为y(0)=0,y(T)=1；u(kT)= 1(kT) 例5.求y[(k+2)T]+y[(k+1)]+0.24y(kT)=u(kT)在单位阶跃函数作用下的解。初始条件y(0)=0, y(T)=1. 解: 输出的Z变换有两部分： 与X(z)有关（强迫运动、特解） 与初值有关（自由运动、通解） 定义Z传递函数 方块图（方框图） 说明： 与外部输入关系？ 适用于线性定常系统 Z传函与差分方程 Z传函与单位脉冲响应序列 例案p237 §7-7 Z传递函数 典型系统框图 数字部分Z传递函数 在线执行控制算法程序的计算机 系统观点是离散动态环节 在Z域设计控制器得到Z传递函数 计算机执行差分方程 连续部分Z传递函数 保持器和对象串联 连续部分Y(S)=G(S)U*(S) 推导Y(Z)=G(Z)U(Z) 强调对于Y(S)=G(S)U(S) §7-8 计算机控制系统的Z传递函数 G1(S) G2(S) C(t) T0 1.串联环节间无同步采样开关隔离时的脉冲传函 结论:没有采样开关隔离时两个线性环节串联,其脉冲传函为这两个环节的传函相乘之积的Z变换。 推广 G2(s) G1(s) T0 C(t) m(t) 2.串联环节有同步采样开关时的脉冲传函 结论:有采样开关隔离时两个线性环节串联，其脉冲传函为两个环节分别求Z变换后的乘积。 可推广到n个环节。 3.环节与零阶保持器串联时的脉冲传函 G2(s) 零阶保持器 C(t) G1(S) G2(S) 例1.求二环节串联的脉冲传函,G1(s)G2(s)。 例2.设与零阶保持器串联的环节的传函为G(S)=1/(S+1),试求脉冲传函 解: 解： R(S) G1(S) H(S) G2(S) C(S) F(S) Y(S) - 闭环传函 例1 H(S) D(S) G(S) R(S) X(S) C(S) - 例2.试求右图所示系统的闭环传函 解： C(s) R(s) - 例3.试求取如图所示线性数字系统的闭环传函 解: §7-1 采样信号的拉氏变换 §7-2 Z变换 §7-3 Z变换计算 §7-4 Z变换的基本性质和定理 §7-5 Z反变换 §7-6 差分方程及其求解 §7-7 Z传递函数 §7-8 计算机控制系统的Z传递函数 第七章 计算机控制系统的 Z传递函数 §7-1 采样信号的拉氏变换 F*(s)表达式 性质 1 F*(s)周期函数 2 F*(s)与 F(s)关系 3 F*(s)与 F(s)的极点关系 4 F*(s)留数计算 定义 说明：（1） 只有x*(t)有Z变换 （2）X(z)与x *(t)一一对应 （3） X(z)收敛域 §7-2 Z变换 §7-3 Z变换计算 级数求和法 部分分式法 留数法 级数求和 例1.试求单位阶跃函数的Z变换 例2.试求取衰减的指数函数e-at(a0)的Z变换。 解: 解: 部分分式法 解： 例3.求取具有拉氏变换为 的连续函数x(t)的Z变换。 例.求X(s)