[工学]汽车转向系统动力学一二.pptVIP

1 4-1 概述 研究内容 评价方法：客观评价法、主观评价法 车辆的结构参数对操稳性的影响 操稳性与其它性能的协调统一问题，参数匹配问题 “贼” 反应迟钝 汽车的操纵稳定性问题 “飘” 失去控制 丧失路感 汽车转向系统动力学是研究驾驶员给系统以转向指令后汽车在曲线行驶中的运动学和动力学特性 2 4-1 概述 客观评价法：用测试仪器测物理参数 蛇形试验 方向盘转角阶跃输入试验 方向盘转角脉冲输入试验 转向回正性能试验 转向轻便性试验 稳态回转试验 GM 试验 Control Response Test Frequency Response Test Maximum Lateral Accelaration Test On-center Handling Test GB6323-86试验 3 4-1 概述 ISO 试验 steady-state circular driving behaviour open-loop test procedure lateral transient response tests methods open-loop test methods braking in a turn – open-loop test procedure test track for a severe lane-change manoeuvre part 1 : double-lane change test track for a severe lane-change manoeuvre part 2 : obstacle avoidance power off reactions of a vehicle in a turn- open-loop test method 4 4-1 概述 5 4-1 概述 瞬态响应特征评价参数 横摆角速度响应时间 横摆角速度峰值响应时间 横摆角速度超调量 横摆角速度总方差 侧向加速度响应时间 侧向加速度峰值时间 侧向加速度超调量 侧向加速度总方差 汽车因素TB 稳态横摆角速度增益 6 4-1 概述 主观评价法：驾驶员根据不同的驾驶任务操纵汽车时，依据对操纵动作难易程度的感觉来对汽车进行评价 直线行驶稳定性（包括转向回正能力、侧风敏感性、路面不平敏感性等） 行车变道的操纵性 转弯稳定（包括转向的准确性、固有转向特性、转弯制动特性等） 操纵负荷 多弯道路段上汽车总特性的评价。 汽车的乘坐操纵舒适性（空间、力度等，如踏板、手柄） 7 4-1 概述 主观评价法：驾驶员根据不同的驾驶任务操纵汽车时，依据对操纵动作难易程度的感觉来对汽车进行评价 人数：不少于20，有经验、有文化 的普通驾驶员 路：L50Km,Vmax不小于最高车速的70％ 车辆：正常 主观评分：如5级分制：5，4，3，2，1 ，对应于很好，较好，中等，较差，很差。 NT=(l*wl+c*wc+R*wr+S*ws+F*wf)/5 8 4-1 概述 方案 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 名 次 90Km/h 5 9 11 1 7 4 10 2 8 3 6 14 13 12 110Km/h 7 8 11 1 4 6 9 2 10 3 5 13 12 14 实例 驾驶员对 14个车辆方案中的每个方案进行汽车易操纵性的主观评价，然后将14个车辆方案进行主观排序。 9 4-1 概述 理论研究方法 开环线性系统 闭环系统 10 4-2 汽车操纵稳定性工程分析方法 数学模型 为了简化数学模型并保证足够的工程分析精度，把多自由度模型缩减为只有y 和的二自由度模型。其方法是忽略y 和以外其它自由度的惯性和阻尼而计及它们运动的静态耦合效应。 只要把简单的二自由度模型中的轮胎侧偏刚度换以综合了各种侧偏效应的车轮当量侧偏刚度，就可变成缩减的二自由度数学模型。即： = i 11 4-2 汽车操纵稳定性工程分析方法 假设条件 ☆ 忽略转向系的影响，以前轮转角作为输入； ☆ 汽车只进行平行于地面的平面运动，而忽略悬架的作用； ☆ 汽车前进（纵轴）速度不变，只有沿y轴的侧向速度和绕z轴的横摆运动(ay0.4g) ； ☆ 驱动力不大，对侧偏特性无影响； ☆ 忽略空气阻力； ☆ 忽略左右轮胎因载荷变化引起轮胎特性的变化； ☆ 忽略回正力矩的变化。 12 4-2 汽车操纵稳定性工程分析方法 运动微分方程 Y向力平衡 对质心取矩 13 4-2 汽车操纵稳定性工程分析方法 运动微分方程 14 4-2 汽车操纵稳定性工程分析方法 运动微分方程 15 4-2 汽车操纵稳定性工程分析方法 评价指标 反映稳态特性的参量：不足转向量1－2，转向灵敏度和汽