[工学]第3章 uCOS-II的中断和时钟.pptVIP

1μC/OS-Ⅱ的中断 1)μC/OS-Ⅱ的中断过程 2)中断级任务切换函数 3)μC/OS-Ⅱ对临界段的处理 1)μC/OS-Ⅱ的中断过程 任务在运行过程中,应内部或外部异步事件的请求中止当前任务,转去处理异步事件所要求的任务的过程叫中断。应中断请求而运行的程序叫中断服务子程序(interrupt Service Routines,ISR),中断入口地址叫中断向量. μC/OS-Ⅱ的中断过程是： 系统接收到中断请求后,如果CUP处于中断允许状态,系统就会中止正在运行的当前任务,而按照中断向量的指示去运行中断服务子程序; 当中断服务子程序运行结束后,系统视情况将会: 返回到被中止的任务继续运行; 运行另一个具有更高优先级别的就绪任务; 2)中断级任务切换函数 如果中断服务子程序使一个优先级更高的任务进入就绪态，那么μC/OS-Ⅱ在运行完中断服务子程序后，不是返回被中断的任务继续运行，而是进行任务切换，切换到有更高优先级的就绪任上去运行，这个在中断服务子程序中调用的用于任务切换的函数叫中断级任务切换函数。 中断级任务切换函数伪代码 3) μC/OS-Ⅱ对临界段代码的处理 临界段代码 ARM中处理临界段代码的宏 1)临界段代码 临界段(Critical Sections)代码 临界段代码是访问临界资源的代码，故当一个任务正处在临界段代码中时，不允许其它任务或中断服务再进入。处理临界段代码时需要关中断，处理完毕后再开中断。 关中断的时间是实时内核开发商应提供的最重要的指标之一，因为这个指标影响用户系统对实时事件的响应性。 1)临界段代码 μC/OS-Ⅱ在 OS_CPU.H中定义两个宏(macros)来关中断和开中断： OS_ENTER_CRITICAL() OS_EXIT_CRITICAL()。 μC/OS-Ⅱ2.51中提供3种方法定义上述宏(由OS_CPU.H中的宏OS_CRITICAL_METHOD决定) μC/OS-Ⅱ2.51以前版本只有一种方法 2）ARM中处理临界段代码的宏 ARM中处理临界段代码的宏 #define OS_ENTER_CRITICAL() ARMDisableInt() #define OS_EXIT_CRITICAL() ARMEnableInt() .GLOBAL ARMDisableInt ARMDisableInt: STMDB sp!, {r0,lr} MRS r0, CPSR ORR r0, r0, #NoInt MSR CPSR_cxsf, r0 LDMIA sp!, {r0,pc} 2）ARM中处理临界段代码的宏 .GLOBAL ARMEnableInt ARMEnableInt: STMDB sp!, {r0,lr} MRS r0, CPSR BIC r0, r0, #NoInt MSR CPSR_cxsf, r0 LDMIA sp!, {r0,pc} 2 μC/OS-Ⅱ的时钟 任何操作系统都需要有一个周期性的信号源,以供系统处理诸如延时、超时等与时间有关的事件，这个周期性的信号源就叫时钟。 时钟由硬件定时器提供，即由定时器每隔一定时间间隔产生的中断来实现系统时钟。系统时钟的最小单位是相邻两次中断之间的时间间隔，这个最小时钟单位叫时钟节拍(Time Tick，时钟滴答Tick ) 。 时钟节拍的倒数叫时钟节拍率，节拍率一般在每秒10次到100次之间，或者说10到100Hz。时钟节拍率越高，系统的额外负荷就越重。时钟节拍的实际频率取决于用户应用程序的精度。 2 μC/OS-Ⅱ的时钟 时钟节拍中断服务程序OSTickISR()负责处理定时器的中断请求。其调用时钟节拍服务函数OSTimeTick()来完成系统在每个时钟节拍时需要做的工作。 时钟节拍中断服务函数OSTimeTick()做两件事： 给计数器OSTime加一 遍历任务控制块链表中的所有任务控制块，把其中用来存放任务延时时限的OSTCBDly变量减1，并将其中已经到了延时时限的非挂起任务推入就绪态，最后进行上下文切换。 时钟节拍中断服务程序示意性代码 3 时间管理 1）任务延时函数OSTimeDLY() 2）按时分秒延时函数OSTimeDLYHMSM() 3）恢复延时的任务OSTimeDlyResmue() 4）取得/改变系统时间OStimeGet()/ OSTimeSet() 1） 任务延时函数 任务延时原因：为使高优先级任务不至于独占CPU，让其它优先级别较低的任务有获得CPU的机会，规定除了空闲任务之外的所有任务必须在其合适的位置调用任务延时函数，使当前任务延时（暂停）一段时间并进行一次任务调度，以让出CPU的使用权。 OSTimeDly(INT16U ticks) 将任务延时一段时间（由t