freescale智能车技术报告.doc

第三届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 附件附件B模糊算法在智能车控制中的应用 学 校：中国民航大学 队伍名称：航大一队 参赛队员：贾翔宇 李科伟 杨 明 带队教师：丁 芳 孙毅刚  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目 录 第一章 引 言 1 第二章 智能车设计制作思路以及实现方案概要 2 第三章 硬件电路设计 4 3.1 黑线检测电路 4 3.2系统电路 4 3.2.1 单片机最小系统 5 3.2.2 接口电路 5 3.2.3 调试电路 5 3.2.4 电源电路 5 3.3电机驱动电路 6 3.4 测速电路 6 第四章 机械改造及电路板设计安装 7 4.1 机械部分安装及改造 7 4.1.1 舵机的改造 7 4.1.2 前轮定位 7 4.2 传感器的设计及安装 7 4.2.1 黑线检测传感器 7 4.2.2 测速传感器 8 4.3 电机驱动电路板的设计及安装 8 4.4 系统电路板的固定及连接 9 4.5 整体结构总装 9 第五章 微处理器控制软件主要理论、算法说明及代码介绍 10 5.1模糊控制原理 10 5.2 控制算法说明 10 5.3 程序代码介绍 11 5.4 数字滤波器设计 13 5.4.1传感器基准值初始化滤波器设计 13 5.4.2行驶过程中采样信号滤波器设计 13 第六章 安装调试过程 15 第七章 EEPROM辅助调试 16 7.1 EEPROM概述 16 7.2 EEPROM擦除和编程步骤 16 7.3 EEPROM编程命令字及其含义 17 7.4 EEPROM使用中可能遇到的问题进行说明 17 7.4.1如何修改ROM/RAM/EEPROM的地址 17 7.4.2 如何将EEPROM中的数据读出 18 19 第九章 总结 20 第一章 引 言 全国大学生飞思卡尔杯智能汽车竞赛已经成功举办过两届了，智能汽车的速度越来越快，技术也越来越高。在同一模型车、电机、舵机和电池并相对限制处理芯片的情况下进行公平竞争是这一赛事的最大特色。本届智能汽车竞赛还将光电管和CCD分组进行比赛，进一步提高了竞争的公平性。另外，智能车设计的专业知识面涉及广泛，自动控制、模式识别、传感器技术、汽车电子、电气、单片机控制和机械设计等都要进行融合，因此这也从一个方面体现了一所高校的综合科技实力。 我校是首次参加智能汽车竞赛，一切都是从零开始。我们参加了光电组的比赛，智能车在设计制作的过程中分成了三个部分：软件设计、硬件电路设计和机械结构调整。这半年多来，从熟悉开发软件、选择传感器、编程调试、到智能车机械结构的调整，开始举步为艰，在老师的指导和鼓励下一步一个脚印地走了过来，到现在的自信满满。 在智能车的制作过程中参考学习了大量相关文献，其中主要包括卓晴、黄开胜、邵贝贝等编著的《学做智能车》，这本书介绍了汽车机械结构、电机驱动、道路识别、自动控制以及单片机应用开发等多方面的专业知识。以及邵贝贝编著的《单片机嵌入式应用的在线开发方法》，这本书主要介绍如何针对飞思卡尔的HCS12微控制器进行软件开发。还有大量关于控制算法的书籍和期刊文章，在算法和设计上为我们提供了很大的帮助。 整个技术报告由八章组成，其中第一章和第八章分别为引言和结论，第二章到第七章是正文部分。正文部分是整个技术报告的核心部分，其中，第二章主要是说明智能车设计制作的主要思路以及实现的技术方案；第三章是对我们自行设计的电路板进行说明；第四章主要介绍机械部分安装及改造、传感器的设计安装、系统电路板的固定及连接等；第五章对微处理器控制软件的主要理论、算法及代码设计进行了介绍；第六章是对开发工具、制作、安装、调试过程的说明；第七章是模型车主要技术参数的说明。 智能车设计制作思路以及实现方案概要 以MC9S12DG128B单片机为控制核心，反射式红外光电传感器为道