[工学]现代控制理论相关课件第一章1.pptVIP

通知： 1. 课程公共邮箱：zikong2011@126.com 密码：zikong 2. 第二周周四确定选课名单。 状态变量和状态空间表达式 状态空间表达式的模拟结构图 模拟结构图： 积分器个数等于状态变量数 积分器的输出表示某个状态 状态空间表达式→模拟结构图 例1 由机理到状态空间表达式 方法： 根据机理列写微分方程 选择线性独立的储能元件特征量为状态变量 列写状态空间表达式 结论3 例3 其对应的状态空间描述为: 或者 其中 即 两种状态空间描述为: 给定单输入单输出线性时不变系统的传递函数描述为： 其极点即传递函数分母方程的根 为两两互异实数，则对应的状态空间描述可按如下两类情形导出： (1) mn，即系统为严真情形 对应的状态空间描述为 (2) m=n，即系统为真情形 令 对应的状态空间描述为： 设 画出结构图 动态方程为 注：由方块图描述导出状态空间描述，其结果不唯一！但阶次不变。 本页可删 * 线性系统和非线性系统 设系统的状态空间描述为 向量函数 若f(x,u,t),g(x,u,t)的全部或至少一个组成元为x、u的非线性函数,该系统称为非线性系统 若f(x,u,t),g(x,u,t)的全部组成元为x、u的线性函数,该系统称为线性系统 非线性系统可以用泰勒展开方法化为线性系统 时变系统和时不变系统 若向量f,g不显含时间变量t,即 该系统称为时不变系统 若向量f,g显含时间变量t,即 该系统称为时变系统 连续时间系统和离散时间系统 当且仅当系统的输入变量,状态变量和输出变量取值于连续时间点,反映变量间因果关系的动态过程为时间的连续过程,该系统称为连续时间系统 当且仅当系统的输入变量,状态变量和输出变量只取值于离散时间点,反映变量间因果关系的动态过程为时间的不连续过程,该系统称为离散时间系统. 确定性系统和不确定性系统 称一个系统为确定性系统,当且仅当不论是系统的特性和参数还是系统的输入和扰动,都是随时间按确定的规律而变化的. 称一个动态系统为不确定性系统,或者系统的特性和参数中包含某种不确定性,或者作用于系统的输入和扰动是随机变量 系统动态过程的两类数学描述 (1) 系统的外部描述 外部描述常被称作为输入—输出描述 例如.对SISO线性定常系统:时间域的外部描述: 复频域描述即传递函数描述 (2)系统的内部描述 状态空间描述是系统内部描述的基本形式，需要由两个数学方程表征—— 状态方程和输出方程。 (3)外部描述和内部描述的比较 一般的说外部描述只是对系统的一种不完全描述，不能反映系统内部结构的不能控或不能观测的部分。 内部描述则是系统的一种完全的描述，能够完全反映系统的所有动力学特性。 状态和状态空间的定义 状态变量: 状态(矢量)： 由其状态变量所组成的一个列向量 足以表征系统运动状态的最小个数的一组变量 状态空间： 状态空间定义为状态向量的一个集合，状态空间的维数等同于状态的维数。 状态空间表达式：描述系统输入、输出和状态变量之间关系的方程组，包括状态方程（描述输入和状态变量之间的关系）和输出方程（描述输出和输入、状态变量之间的关系）。 (2) 状态变量组最小性的特征 (3) 状态变量选取的不唯一性， 变量之间是相互独立的。(4) 变量个数等于微分方程阶数，即等于系统独立储能元件的个数。 几点解释 （1）状态变量组对系统行为的完全表征性 只要给定初始时刻 t0 的任意初始状态变量组 和t≥t0 各时刻的任意输入变量 ，那么系统的任何一个内部变量在 t≥t0 各时刻的运动行为也就随之而完全确定。 电路系统状态空间描述的列写示例 选择状态变量 以上方程可表为形如 状态空间表达式的系统框图 例： 由方块图描述导出状态空间描述 设系统方块图如下，试列写其状态空间描述 指定状态变量组后，列写变量间的关系方程： 写成矩阵形式 含有零点的环节如何处理？ 给定单输入,单输出线性时不变系统的输入输出描述,其对应的状态空间描述可按如下三类情况导出 (1)m=0情形 此时输入输出描述为: 选取n个状态变量 特点：分子多项式的次数小于等于分母多项式的次数。 技术路线的执行：从一个特殊、简单的传递函数入手。 其对应的状态空间描述为: 友 矩 阵 特点：状态矩阵为友矩阵，最后一行由传递函数分母多项式系数决定，从低次幂系数到高次幂系数排列，并加负号；输出矩阵的第一个元是1，其它为零；直接转移矩阵为零。 (2)mn,即系统为严