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* 机械工程控制论研究机械工程技术中的广义系统动力学问题。 系统：元素按一定规律组合起来的能完成一定 功能的集合。 系统与外界的交互作用 外界对系统的作用：输入、干扰 系统对外界响应：输出 系统普遍存在信息的传递、交互与反馈是控制论的中心思想 控制论与其它学科结合共同的本质特点：通过信息传递，处理与反馈进行控制 控制论、量子论与相对论被人们誉为20世纪上半叶的3项科学革命。 参数说明： m:系统质量 C:粘性阻尼系数 k:弹簧刚度 系统分析：算子mp2+cp+k由m, c, k决定，是与外界无关的系统本身固有特性。算子1和cp+k 是与外界的联系，受系统结构和参数的影响，即算子随系统而变化。 微积分方程的解是由系统的初始状态、系统固有特性、系统与输入之间的关系和输入决定 激励一般是外界对系统的作用，响应则一般是系统的变形或位移 反馈：系统的输出不断地、直接或间接地、全部或部分地返回，并作用于系统。 外反馈：人为反馈（闭环系统、开环系统） 内反馈：耦合反馈（系统自然形成的反馈） 开环控制系统：系统以所需的方框图表示而没有反馈回路。 闭环控制系统：系统以所需的方框图表示而存在反馈回路。 自动调节系统(恒值系统)：系统的输出保持常量。为闭环系统 随动系统：系统的输出相应于输入按任意规律变化。多为闭环系统 程序控制系统：系统的输出按预定程序变化。开环或闭环系统 对控制系统的基本要求：稳定性、快速性、准确性 1948年：N.Wiener发表《控制论》 1954年：钱学森发表《工程控制论》 数学模型的表现形式： 时域：微分方程(连续系统) ；差分方程 (离散系统) 频域：传递函数；信号流图 复频域（S平面）：Nyquist图；Bode图 线性系统 线性定常系统： 线性时变系统： 微分方程的系数为常数 微分方程的某一（些)系数随时间的变化而变化 线性系统特点：可以运用叠加原理。即系统在有多个输入量同时作用于系统时，可以逐个输出，求出对应的输出，然后把各个输出进行叠加，即为系统的总输出。 2) 欠阻尼二阶系统响应性能指标： 上升时间tr； 峰值时间tp； 最大超调量Mp； 调整时间ts； 振荡次数N； 系统微分方程为 ： 系统传递函数为 ： F v2 v 1 b F v2 v 1 m v2 v 1 F k 质量 弹簧 阻尼 一）机械系统 电路元件两端电位差v21 二）电网络 电感 电阻 电容 两端相对速度v21 （1）求t p ： 由： (2) 求M p (3) 求t s (取 ?＝0 .05) 二阶系统方框图如右图所示，其中， ξ =0.6， ωn =5s-1。求其性能指 标t p、Mp和t s 。 .频率响应：线性定常系统对谐波输入的稳态响应称为频率响应。 图示电路，设输入端的电压为e(t)=Esinω t，求通过电阻R的稳态电流 i(t)。 解：根据电压回路定律，有： 故传递函数为： 幅频和相频特性为： 系统的频率特性为： *