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2018-02-23 发布于河南
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2005-8 平面并联机构的动力学建模及控制

第期机械设计与制造 . 年月 )$$ . ABC7DEFGH IF5D;E J ABEKLBCMKGF + % + 文章编号： ! #$$# + ,%%- )$$ $. + $$$% + $, 平面并联机构的动力学建模及控制% ! 敖银辉陈新温兆麟广东工业大学机电学院，广州 #$$%$ !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! ! ! ! 【】摘要首先介绍了并联机构的几种建模方法，然后从变分的一般原理出发推导出并联机构动力学 ! ! ! ! 模型。以一种平面并联冗余机构为例，给出了并联机构的控制算法，在分析其优缺点的基础上，介绍了 ! ! ! ! ! ! 一种改进的模糊自适应控制方法，最后给出了实验结果。验证了此方法的可行性。 ! !