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机械原理(第二章 自由度)

运动副元素—两个构件参加接触而构成运动副的表面 在平面机构中,一个低副有两个约束条件,一个高副有一个约束条件。 解释:机构具有确定运动的条件是其原动件数应等于其所具有的自由度数。因此,如将机架及与机架相连的原动件从机构中拆分开来,则由其余构件构成的构件组必然是一个自由度为零的构件组称基本杆组 说明:杆组的增减不应改变机构的自由度。 拆组后,剩余机构不允许残存: 1、只属于一个构件的运动副——虚约束 2、只有一个运动副的构件——局部自由度 2)转动副,且转动轴线重合; 3)平面高副,且各接触点处的公法 线彼此重合。 如果两构件在多处接触而构成平面高副,但各接触点处的公法线方向并不彼此重合,则为复合高副,相当于一个低副(移动副或转动副)。 (3)复合平面高副 n1 n1 n2 n2 n1 n1 n2 n2 A’ A 是指机构中某些构件所产生的不影响其他构件运动的局部运动的自由度, 2.要除去局部自由度 以F′表示。 1 2 3 1 2 3 法1: 滚子绕其轴线的转动为一个局部自由度,在计算机构自由度时,应将 F′从计算公式中减去,即 例2-8 滚子推杆凸轮机构 F=3n-(2pl+ph)- F′ 故凸轮机构的自由度为 F= 3×3 -(2×3+1) =1 -1 法2: F= 3×2 -(2×2+1) =1 3.要除去虚约束 虚约束是指机构中某些运动副带入的对机构运动起重复约束作用的约束,以 p′表 示。 例2-9 平行四边形四杆机构 F=3n-(2pl+ph)- F′ =3×3-(2×4+0)-0=1 1 2 3 A B C D 2 当增加一个构件5和两个转动副E、F, 且BE AF,则 ∥ = F=3n-(2pl+ph)- F′ =3×4-(2×6+0)-0 =0 原因:构件5 和两个转动副E、F 引入的一个约束为虚约束。 在计算机构的自由度时,应从机构的约束数中减去虚约束数 目p′,故 F=3n-(2pl+ph -p′)- F′ 如平行四边形五杆机构的自由度为 F=3×4-(2×6+0-0)-0 =1 1 2 3 4 A B C D E F (1)轨迹重合的情况 在机构中,如果用转动副连接的是 两个构件上运动轨迹相重合的点,该连接将带入1个虚约束。 例如椭圆仪机构就是这种情况(图中:∠CAD=90°,BC=BD)。 显然,转动副C所连接的C2、C3两点的轨迹重合,将带入一个虚约束。 (2)用双副杆连接两构件上距离恒定不变的两点的情况 4.机构中的虚约束常发生的几种情况 C A D B (3)结构重复的情况 在机构中,不影响机构运动传递的重复部分所带入的约束为 虚约束。 显然,从机构运动传递来看,仅有一个齿轮就可以了,而其余两个齿轮并不影响机构的运动传递,故带入 了虚约束,且p′=2。 F=3n-(2pl+ph -p′)- F′ F=3×5-(2×5+6-2)-0 =1 机架 虚约束的作用: ①改善构件的受力情况,如多个行星轮。 ②增加机构的刚度,如轴与轴承、机床导轨。 ③使机构运动顺利,避免运动不确定,如车轮。 注意:各种出现虚约束的场合都是有条件的 ! B 2 I 9 C 3 A 1 J 6 H 8 7 D E 4 F G 5 计算图示包装机送纸机构的自由度。 分析: 活动构件数n: 2个低副 复合铰链: 局部自由度 2个 虚约束: 1处 n = 9 PL = 11 F=3n - (2PL+PH - p′) - F′ =3×9-(2×11 +3-1) -2 =1 PH = 3 B 2 I 9 C 3 A 1 J 6 H 8 7 D E 4 F G 5 计算图示包装机送纸机构的自由度。 分析: 活动构件数n: A 1 B 2 I 9 C 3 J 6 H 8 7 D E 4 F G 5 9 2个低副 复合铰链: 局部自由度 2个 虚约束: 1处 I 8 法2:去掉局部自由度和虚约束后: n = 6 PL = 7 F=3n - 2PL - PH =3×6 -2×7 -3 =1 PH = 3 机架 原动件 + 1.平面机构的组成原理 = §2-6 平面机构的组成原理 F=0 n=2, PL =3; n=4, PL=6 二级杆组 三级杆组 例:六杆机构 1.平面机构的结构分类 首先正确计算自由度,确定原动件。然后从远离原动 件的构件拆杆组,先试拆Ⅱ级组,若不成,再拆Ⅲ级组。 原动件 组合 分析 用途——机构选型或机构自由度计算 *

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