Arduino小车诞生记.docVIP

Arduino小车诞生记 想必每位有志于在机器人领域发展，为人类未来创造更加美好生活的有志之士（废话也是必不可少的有木有）入门必不可少接触的一个练手之物便是智能小车，但是，一套现成的智能小车全套下来要上千大洋有木有，所以我觉得我自己可以动手DIY一台这样神车出来，一来满足一下我练手的需要，二来将本人用万能板制作Arduino扩展板的经验介绍给大家。爱DIY，爱机器人，就一起来动手证明一下你自己吧。不当之处望大家积极指正。 视频地址：/v_show/id_XNDE1NjEwOTcy.html 整车尺寸：135*138*85mm 1材料和工具： 360度连续旋转舵机两个 铝合金型材若干 万向轮*1 arduino核心板*1 ST188光电传感器*2 LM339N电压比较器*1 103电位器*4 IN4007二极管*1 发光二极管*5 L7805CV*3 47uf电解电容6 107钽电容*1 1K电阻*5 10K电阻*4 微动开关*2 11.1V锂电池*1（航模用，不用担心功率不足） 各种杜邦线、插头若干（用起来方便到爆） 部分元件如下图： 工具就不多介绍，见下图 2 结构制作部分 铝合金材料 加工好的全部的铝合金组件（全部手工） 机械结构组装好后就基本成型了，黑色的是绝缘电工胶带，便于安放各种电路板。 这个轮子是在街上买的万向轮然后把轮子单独拆了下来，轮子厚20mm，直径50mm。 轮子通过舵机的摆臂固定上，这样很方便的连接舵机。 万向轮装上去，万向轮高35mm，后面俩轮子装到舵机上底板正好离地35mm，万向轮装上去正好合适，很幸运。 顺便说下，上图中前面那个杆是用来安装光电传感器的，由于没法直接打上孔往上装，必须解决跟万向轮凸起的那个冲突，我就画上一个弧线然后用锉磨了出来，磨出来还很满意。 下图中的构件是装中间两个光电传感器的(这两个光电传感器视功能可选) 3 电路制作部分： 下图是我从网上买的光电传感器及其基于LM339N的电压比较器比较器 但是用买来的光电传感器各种测试不理想，而且还得用导线跟Arduino连接，所以我就有了自己DIY的年头，我专门花一周时间学习了Altium designer 9,所以参考别人的光电传感器电压比较强模块我画了原理图也大致用PCB规划了一下走线，然后用万能板焊接，这个过程之后还是相当有成就感的。 光电传感器模块 Header2方便接跳线帽，可以选择是加电就返回信号，还是对发光二极管控制才返回信号，我用的加电就返回信号。 下图是模块的走线规划。 光电传感器由发射二极管和接收管组成A、K是红外发射二极管的正负极，C、E是接收管的正负极。只要A极接高电平、K极接低电平，红外发射管就能发出红外线。可以在传感器加上外围电路来检测接收管的信号，进而确定是否接受到反射回来的红外线如图右下方的器件工作示意图。  所谓电压比较的原理就是给任一输入端一个参考电压（通过转动电位器来改变参考电压的值），我的原理图中给IN-输入参考电压，当IN+的电压高于IN-时，OUT为低电平，反之亦然，IN+仅需与IN-相差mV就能在OUT端得到比较结果。 在做Arduino扩展板的时候一定要对各端口的使用有个大致的规划，其实我觉得Arduino核心板的设计是不太理想的，见下图： 大家都知道，万能板相邻两孔的间距是标准的100mil也就是2.54mm,图中b= 5.08mm，图中2.54a5.08，这就很尴尬，导致我之前焊的万能板如果要同时用0-7和8-13口的时候，板子需要很费劲的插上去，并且插上去万能板就弯曲了，如下图： 所以我为了避免那样的情况再次发生，我板子里的端口只用了0-7和A0-A5(A口也可以做数字输入输出，端口为14-19)，还有VIN-RESET。 电压比较器原理图 注：扩展板上加一个复位开关是非常方便调试的。 原理图和PCB文件从这里打包下载: /c01xsmcuy0 下图是用万能板焊好的电路，这个电路焊完非常有成就感，对于万能板来说应该密度还挺高的。 怎么样，本人的焊接技术还行吧！ 考虑到给舵机供电的原因，我决定给每个舵机独立用7805供电，还好L7805CV的电流最大有1A，完全能满足舵机的需求，这个板我称作基础动力电源扩展板，预留了超声波接口和一个多余的舵机口，所以这个板用来实现超声波壁障也是没问题的。 都焊过前面那个板子了，焊这个板子当然是小菜一碟了。 插上调试，我的两个用万能板焊的板子没有任何问题，在佩服自己的同时也再次自信一下吧！ 将电路装到小车上，开始调试…… 视频地址：/v_show/id_XNDE1NjEwOTcy.html 4 程序部分 （时间仓促，未精调，只是实现功能）供大家参考： 先定义各接口 int lled = 7; int rled = 4; int lmotor = 19;