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自动控制原理课程设计函数记录仪设计.doc 9页

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1 基本原理 函数记录仪系统原理图如图1-1所示,图中待记录电压信号从y端输入,经衰减器衰减后成为Ui。双T滤波电路用于滤除信号中的50Hz的干扰信号。为了高增益放大,系统采用调制-交流放大-解调-直流放大的方案。记录笔L由直流电动机通过齿轮-绳轮传动装置而驱动,同时带动反馈电位器Rm的电刷移动。微分矫正电路和测速发电机作为矫正元件,以改善系统的动态性能。 图1-1函数记录仪原理图 工作原理如图1-2所示 图1-2函数记录仪框图 2 传递函数的求解 2.1测量电路 = 式中,是测量电路输出电压,L是记录笔位移,即测量电路电位器电刷的位移;=是电位器传递函数。 2.2微分校正电路 可将无源网络视为一个系统,组成网络的元件就对应系统的元部件。设电路中各变量如图2-1 图2-1 微分校正无源网络 应用复阻抗概念,根据基尔霍夫定律得出以下方程: =+ = = += 得传函为 其中,;τ; ; 是微分校正电路输出电压;是其输入电压。 2.3比较电路 △ 式中,是系统的输入电压;△是偏差电压。 2.4双T滤波电路 函数记录仪中的有用信号为低频信号,因此,电路中的电容对低频信号可视为开路,故简化图为2-2 图2-2 双T滤波电路简化电路 且传函为 △ 式中,;是双T电路输出电压;△是双T电路输入电压,即系统的偏差电压。 若 <<, 双T电路可进一步简化为 △ 式中. 2.5交流放大器 实验室法测得其传函为 式中,为增益;为时间常数;是交流放大器的输出电压;是经调制后的双T电路输出电压。 2.6直流放大器 △ 式中,是直流放大器输出电压;△是输入电压,且△=-,其中是经解调后的交流放大器输出电压, 是测速发电机输出电压;是直流放大器增益。 2.7直流电动机及测速发电机 (1)直流电动机传递函数为Θ(s)/ = (2)由于测速发电机接有负载电阻,故KT应由实验测定。此外,考虑到分压系数α,故测速发电机的传递函数为/Ω(s)=α 或 /Θ(s)= αs 式中是测速发电机分压后的输出电压, Ω(s)和Θ(s)为测速发电机输入角速度和角位移。 2.8齿轮系及绳轮 (1)设齿轮系速比为i ,则其传函为 (2)绳轮的作用是将减速后的电动机角位移转换为记录笔的线位移L。设绳轮半径为r,则其传递函数为 L(S)/ Θ(s)=2πr/2π=r 于是,可得图2-3的函数记录仪系统结构图。 图2-3函数记录仪系统结构图 3 系统的稳定性分析及校正 3.1测速发电机 若系统输出量为机械位置,则用测速发电机将角位移变为与角速度成正比的电压,以获得输出速度反馈,这样会降低系统的开环增益,加大斜坡输入时的稳态误差;但不影响系统的自然频率,并可增大阻尼比。 通过把输出的速度信号反馈到输入端,与误差信号进行比较,可增大阻尼系数,改善系统的动态性能。因此设计测速反馈控制系统时,可适当增大原系统的开环增益,以弥补稳态误差的损失。 3.2微分校正网络 根据图2-1的无源校正网络和图3-1的零极点分布图,若信号源的内阻为零,负载为无穷大 图3-1无源超前网络零、极点分布 则传函为 其中>1,,称为分度系数,T叫做时间常数。 采用串联超前校正时,系统的开环增益要下降,所以需提高放大器增益来进行补偿。因大于1,故超前网络的负实零点总是位于负实极点的右侧,二者距离由确定。 由传递函数可画出如图3-2的校正网络的对数频率特性。 图3-2校正网络对数频率特性 可知,超前网络对频率在至之间的输入信号有明显的微分作用,在最大超前角频率处有最大超前相角φm。 超前网络的相角为 ,且正好处于频率,的几何中心。对ω求导,令其为零,得,带入得 由此表明,φm只与有关。越大,微分效应越强。实际选用的值一般不超过20。由图3—2可知 通常,相角裕度为左右,要实现这一要求,开环对数幅频特性在中频区的斜率应为,并且中频区占据一定的频率范围,以保证系统参数变化时,相角裕度变化不大。过中频区后,要求系统幅频特性迅速衰减,以削弱噪声对系统的影响。 通过验证,系统可行。 4 结论 函数记录仪通过控制记录笔位移,在记录纸上描绘待记录的电压曲线。测量电路的输出电压与记录笔的位移成正比。当有慢变的输入电压是,在放大元件输入口得到偏差电压,经放大后驱动伺服电动机,并通过齿轮系及绳轮带动记录笔移动,同时偏差电压减小。当偏差电压趋近于零时,电动机停止转动,记录笔也静止不动。此时,表明记录笔位移与输入电压相对应。若输入电压随时间连续变化,记录笔便描绘出随时间连续变化的相应曲线。 此设计证明了函数记录仪的以上原理及特点,验证了系统的可行性。 设计体会 由于自动控制原理这门课程我学得不是很好,所以选择了这个题目,书上

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