地质大学-机械与储运工程学院-中国石油大学北京.DOCVIP

附件9： 中国石油大学（北京）课程教学大纲 《机器人技术》教学大纲 执笔人：顾继俊 院（部）负责人：贾晓丽 一、基本信息 课程名称：机器人技术 英文课程名称：Fundamentals of Robotics 课程号：100408E032 开课学院：机械与储运工程学院 总学分：2 总学时：32 实验学时：6 上机学时：0 课程性质（必修/选修）：选修 适用专业：机械设计制造及其自动化 先修课程：线性代数、高等数学、计算机控制技术、工程力学、材料力学等 后续课程：人工智能、智能机器人、毕业设计 二、课程简介 机器人技术是一门为工科学生开设的特色选修课，是工科大学生尤其是机电大类专业的大学生适应新技术发展所不可缺少的重要方面。要求学生掌握或了解工程数学、理论力学、材料力学、机械原理、机械设计、控制理论和技术、电子电路、测试技术、制造技术等科学和技术知识。该课程的教学目的与任务是使学生了解一般工业机器人技术及其工程应用的历史和发展，机器人的基本概念和分类，结构组成及其功能，运动学和动力学建模基本方法，机器人的设计、控制技术基础；并对机器人学的应用和发展趋势有进一步的了解。 Robotics is one of special open electives and an indispensable aspect of the new technological developments for the students from mechanical and electrical engineering. The requirements of this lecture for students are to understand the engineering mathematics, theoretical mechanics, mechanics of materials, mechanical principles, mechanical design, control theory and technology, electronic circuits, testing technology, manufacturing technology and other scientific and technical knowledge. The purpose of this lecture is to make students understand the history and development of the industrial robot technology, the basic concepts and classification, the composition and function, the basic modeling method of kinematics and dynamics, the design, the control technology, as well as a better understanding of the applications and trends of robotics 通过该课程的学习达到的目标如下： 1、掌握工业机器人机构的组成，机器人的齐次坐标变换方法。 2、掌握机器人运动学、动力学的建模分析方法。 3、掌握机器人的位置控制和力控制的原则，常用的控制方法。 4、理论联系实际，根据不同要求，能够进行机器人的初步设计。 1, Basic composition of industrial Robot, homogeneous transformation method. 2, Modeling analysis of robot kinematics, dynamics. 3, Position control and force control principles of robotics. 4, Preliminary design of the robot according to the practical requirement. 三、考核方式 理论课的内容采用闭卷考试，占总成绩的60%，平时作业占总成绩的20%,；上机实验成绩占总成绩的20%。 四、教材与参考书 （一）教材 1、《机器人技术基础》，刘极峰，丁继斌编，高等教育出版社，2012年，第二版。 2、《Introduction to Robotics》, John J. Craig, Pearson E