基于MSP430单片机的云台控制系统设计与实现Designand.PDFVIP

基于 MSP430 单片机的云台控制系统设计与实现 Design and Implementation of Pan-tilt Control System Based on MSP430 MCU 吴益飞 李胜 蔡骅 Wu,Yifei Li,Sheng Cai,Hua （南京理工大学自动化学院，江苏 南京 210094） 摘要：为了满足当前监控领域中对高速、高精度球形摄像机的大量需求，提出了基于 MSP430 单片机及两相步进电机细分驱动芯片 A3977 的球形摄像机云台控制系统实现方案，并详细阐 述了系统组成结构、软硬件设计。实践结果表明该系统具有调速范围宽、定位精度高、成本 低及可靠性好等优点，具有良好的市场应用前景。 关键词：MSP430 单片机；云台控制；步进电机 中图分类号：TP273 文献标识码：A Abstract: In order to satisfy the great demands of high speed and high precision dome cameras in monitoring systems, the design and implementation of the dome camera pan-tilt control system is introduced, which is based on the MSP430 MCU and A3977. Meanwhile, the software and hardware design is presented in detail. The results show that this system has many advantages, such as high speed, high precision, low cost and stable. So it will have the good market application prospect. Keywords: MSP430 MCU; Pan-tilt Control; Stepper Motor 1 引言 图像监控系统目前已广泛应用于银行、交通、商场、学校、智能小区等场合，它进一步 提高了人们生产、生活的安全系数。为了实现灵活、高效的全方位监控，高速、高精度球形 摄像机成为市场需求的一个热点，而云台控制系统对其性能的实现起着关键作用。云台控制 系统主要包括两大功能：控制摄像机在上、下、左、右四个方向进行运动以达到控制摄像方 向的目的；控制摄像机进行变焦、聚焦、光圈调整等动作以保证图像画面的清晰。目前市场 上已存在少量这样的球形摄像机，但很大一部分来自国外或者台湾地区，致使其价格相对昂 贵，影响了广大用户的采购欲望。因此开发价格相对低廉并具备高速、高精度特性的云台控 制系统将拥有良好的市场应用前景。 ° 根据目前市场需求，高性能云台控制系统一般应具备如下功能：（1）能完成水平 360 ° ° 无限位连续旋转，转速最高可达 240 /s；（2）能完成 0～90垂直方向平滑运动；（3）能完成 ° 180 自动翻转；（4）可以记忆多达 60个预置位、多条轨迹（每条轨迹最多可包含 16个预置 位）；（5）能在由用户设定的任意两点之间进行低、中、高速水平和俯仰线扫。为了实现上 述功能并基于性价比考虑，提出了由 TI 公司 MSP430F149、MSP430F123 单片机及 Allegro 公司高性能细分驱动芯片 A3977 作为核心单元的系统实现方案。 2 系统总体设计 系统总体组成框图如图 1 所示，为保证控制的实时性及准确性，采用了主、从单片机控 制方案，其中主单片机主要负责实时接收来自于外部专用球形摄像机控制键盘发出的控制指 令并进行指令解释，若是控制云台运动的指令，则由主单片机将此指令转发给从单片机，由 从单片机完成对云台水平及俯仰两轴的