基于复合式光电编码器永磁同步电机启动方法的研究-Read.DOCVIP

基于复合式光电编码器永磁同步电机 启动方法的研究 徐华中, 何锦权 （武汉理工大学自动化学院，湖北省武汉市 430070） 摘　要：简述了复合式光电编码器的工作原理，分析现有永磁同步电机转子位置检测方法的不足，提出了使用复合式光电编码器对永磁同步电机转子初始位置检测及电机启动的方法，最后通过以数字信号处理器(DSP)为核心的实验平台进行实验，实验结果表明，该方法可以满足实际使用的要求，实现了电机可靠启动、运行。 关键词：复合式光电编码器；永磁同步电机；转子初始位置 中图分类号：TM341　　　　　　　文献标识码：A 引言 永磁同步电机以其高效率、结构紧凑、易维护和调速性能好等一系列优点得到越来越广泛的应用[1]。在永磁同步电机传动系统中，电机转子位置检测与初始定位是系统构成与运行的基本条件，也是矢量控制解耦的必要条件。只有准确知道永磁同步电机的转子位置，才可以顺利启动，并借助矢量控制技术，将永磁同步电机按照他励直流电机的控制方法进行控制，并可以达到他励直流电机传动系统的性能指标。 永磁同步电机在转子位置信息未知的情况下启动一直都是一个难题。目前用于永磁同步电机的转子位置检测的方法主要有旋转变压器法、光电编码器法、电机内置位置传感器法、无位置传感器检测法等[2][3][10]。这些方法中，只有旋转变压器和绝对式光电编码器含有电机转子初始位置信息，可以实现电机上电初始定位，有的方法需要多次定位修正才能完成初始定位[4]，在实际系统中没有实用价值。电机内置位置传感器法对电机的设计要求较高，需要在电机定子槽内同时埋设检测绕组，不具有通用性，并且检测的精度也有限。无位置传感器检测法是当前永磁同步电机控制研究的一大热门，如文献[5]提出在电机中注入幅值相同、方向不同的系统电压脉冲，检测并比较相应电流的大小来估计转子初始位置，再根据定子铁心的非线性磁化特性来判断永磁 体的N/S极极性。这种方法可行但具有一定缺陷：如果注入电压幅值太大、作用时间太长，则在检测过程中会造成转子转动；如果注入电压幅值太小、作用时间太短，测出的电流差值可能太小，则无法准确估算出转子的位置，并且注入高频信号会带来较大的高频干扰。用旋转变压器检测转子位置需要复杂的算法解调转子位置信号。绝对式光电编码器输出的是二进制码，与转子绝对位置一一对应，位数越多则精度越高，但这样带来的问题是引线增多，不便使用且抗干扰能力差。为此，文章将研究在永磁同步电机控制系统中使用复合式光电编码器，可以很快地检测出转子初始位置，并能顺利启动电机。 复合式光电编码器的原理 复合式光电编码器是一种带有绝对位置信号输出的增量式光电编码器。它输出两组信息：一组信息为A、B、Z，与增量式光电编码器的输出信号完全相同；另一组为U、V、W，用于检测磁极位置，带有绝对信息的功能。其中 A、B为基本信号，经过处理可以方便地判断转向和转速；Z脉冲每转一个，用于基准点定位。U、V、W三路脉冲彼此相位相差120度，每转的脉冲个数与电动机的极对数一致。根据U、V、W三路脉冲的高低电平关系就可粗略地估计电动机磁极当前的位置。( 待电动机启动起来之后，精确的角位置由A、B信号获得。电动机启动之后，U、V、W三路信号也可用于检测永磁同步电动机转子磁极位置信号的诊断：如果U、V、W信号的周期数和电动机极对数不一致，或者U、V、W信号的相位顺序出错，就可以做出相应的处理起到保护系统的作用。图１为复合式光电编码器输出的波形图。 图1　复合式光电编码器输出波形 编码器与转子磁极相位校正 当编码器安装到电机转子上时，电机转子的磁极零点并没有与编码器的Ｚ信号对齐，即编码器的Ｚ信号与电机磁极零点存在一个角度差。因此，在进行转子位置检测与电机启动前，必须找到这个存在的角度差值，并在电机启动运行时通过软件进行校正[6][7]。 如图2所示为相位校正实验图。用3个阻值相等的电阻接成星型，然后将星型连接的3个电阻分别接入电机的UVW三相绕组引线。图中R是外接电阻，La, Lb, Lc是电机定子三相电感，Ra, Rb, Rc是电机定子三相电阻。因为电机定子电阻的阻值相当小，只要外接电阻R取得足够大，则定子内阻可以忽略不计。用示波器观察电机U相输入与星型电阻的中点，就可以近似得到电机的U相反电势波形，并同时用示波器观察编码器的Z信号的波形，实验所得的波形如图3所示。 图2　Ａ相反电势测量示意图 由图中可以得到电机U相反电势的周期以及编码器Ｚ信号与反电势波形由低到高过零点的时间差，即可得到电机磁极零位与编码器Z信号的角度差为： (1) 式中T为U相反电势周期，为Ｚ信号与反电势波形由低到高过零点的时间差。 假设编码器每转输出脉冲数为N，电机极对数为P，则可得角度所对应的脉冲数为： 　(2) 　　由电机U相