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7.1编程方法与规则 7.1.1 梯形图规则 1 梯形图中的阶梯都是从左母线开始，终止与有母线。 7.1编程方法与规则 语句表编程规则 4)输出显示程序 机械手的运动主要包括上升、下降、左行、右行、夹紧、放松，在控制程序中M1.1、M1.5分别控制左右下降，M1.2控制夹紧，M1.6控制放松，M1.3、M1.7分别控制左右上升，M1.4、M2.0分别控制右、之正运行，M1.0原位显示。设计出输出梯形图如图7.27所示。 4、寄存器移位指令 寄存器移位指令是一个移位长度可指定的移位指令。寄存器移位指令格式示例见表7.5。 梯形图中DATA为数值输入，指令执行时将该位的值移入移位寄存器。S-BIT为寄存器的最低位。N为移位寄存器的长度(1～64)，N为正值时左移位(由低位到高位)，DATA值从S-BIT位移入，移出位进入SM1.1；N为负值时右移位(由高位到低位)，S-BIT移出到SM1.1，另一端补充DATA移入位的值。 每次使能有效时，整个移位寄存器移动1位，最高位的计算方法：[N的绝对值-1+(S-BIT的位号)]／8，余数即是最高位的位号，商与S-BIT的字节号之和即是最高位的字节号。移位指令影响的特殊存储器位：SM1.1(溢出) THANK YOU VERY MUCH ！ 本章到此结束， 谢谢您的光临！ * * * * * 3、两台电动机分时起动的电路：基本延时环节 4、定时器的延时扩展环节 5、定时器构成的振荡电路 6、分频电路 7.3应用举例 7.3.1密码锁控制系统 密码锁控制系统有5个按键SBl～SB5。 1．控制要求 (1)SB1为起动键，按下SB1键，才可进行开锁工作。 (2)SB2、SB3为可按压键。开锁条件为：SB2设定按压次数为3次时，SB3设定按压次数为2次。同时SB2、SB3是有顺序的，先按SB2，后按SB3。如果按上述规定按压，密码锁会自动打开。 (3)SB5为不可按压键，一旦按压，警报器就发出警报。 (4)SB4为复位键，按下SB4键后，可重新进行开锁作业。如果按错键，则必须进行复位操作，所有的计数器都被复位。 （1）分配I/O地址 （2）外部接线图 （3）程序设计 5.1.8 比较指令 比较指令用于两个操作数按一定条件的比较。操作数可以是整数，也可以是实数(浮点数)。在梯形图中用带参数和运算符的触点表示比较指令，比较条件满足时，触点闭合，否则断开。梯形图程序中，比较触点可以装入，也可以串、并联。 1、指令格式 比较指令有整数和实数两种数据类型的比较。整数类型的比较指令包括无符号数的字节比较，有符号数的整数比较、双字比较。整数比较的数据范围为(8000)16～(7FFF)16，双字比较的数据范围为16～(7FFFFFFF)16。实数(32位浮点数)比较的数据范围：负实数范围为-1.175495E-38～-3.402 823E+38，正实数范围为+1.175495E-38~-3.402 823E+38。 比较指令格式如表5．7所示。表中给出了梯形图字节相等比较的符号，比较指令其他比较关系和操作数类型说明如下: 比较运算符： =、=、=、、、 操作数类型：字节比较B(Byte)：(无符号整数) 整数比较I(Int)／W(Word)：(有符号整数) 双字比较DW(Double lnt／Word)：(有符号整数) 实数比较R(Real)：(有符号双字浮点数) 不同的操作数类型和比较运算关系，可分别构成各种字节、字、双字和实数比较运算指令。 2、比较指令程序设计举例 7.3.2 机械手控制系统 1、控制要求 1）机械结构 2）工艺过程 3）控制要求 工作台A、B上工件的传送不用PLC控制。机械手要求按一定的顺序动作，其流程图如图7.22所示。 3)控制要求 起动时，机械手从原点开始按顺序动作。停止时，机械手停止在现行工步上。重新起动时，机械手按停止前的动作继续进行。 为满足生产要求，机械手设置有手动工作和自动工作两种方式，而自动工作方式又分为单步、单周和连续工作方式。 (1)手动工作方式：利用按钮对机械手每一步动作单独进行控制，例如，按“上升”按钮，机械手上升；按“下降”按钮，机械手下降。此种工作方式可使机械手置原位。 (2)单步工作方式：从原点开始，按自动工作循环的工序，每按一下“起动”按钮，机械手完成一步动作后会自动停止。 (3)单周期工作方式：按下起动按钮，从原点开始，机械手按工序自动完成一个周期的动作后，停在原位。 (4)连续工作方式：机构在原位时，按下起动按钮，机构自动连续地执行周期动作。当按下停止按钮时，机械手保持当前状态。重新恢复后机械手按停止前的动作继续进行。 2、输入、输出分析 根据控制要求分析，系统为开关量顺序控制系统。