[理学]理论力学3.ppt

3.1 空间力的分解及其投影 3.2 力对轴的矩 3.2.1 力对点的矩以矢量表示－力矩矢(补充) 4.2.1 力对点的矩以矢量表示－力矩矢 3.2.1 力对点的矩以矢量表示－力矩矢 3.2.2 力对轴的矩 3.2.2 力对轴的矩 3.2.3 力对轴之矩的解析表达式 3.2.4 力对点之矩与力对过该点之轴的矩的关系 3.3 空间力系的合成与平衡 3.3.1 空间力系向一点的简化 3.3 空间力系的合成与平衡 3.3 空间力系的合成与平衡 第3章 空间力系 举例 实际工程中，绝大多数结构所受力系的作用线往往是不在同一平面内的，即空间力系，空间力系是最一般的力系。 y x z F Fx Fy Fz i k j 若已知力与正交坐标系Oxyz三轴间夹角, 则用直接投影法(一次投影法) 当力与坐标轴Ox 、Oy间的夹角不易确定时, 可把力F先投影到坐标平面Oxy上, 得到力矢量Fxy, 然后再把这个力投影到x 、y轴上, 这叫间接投影法(二次投影法)。 y x z F Fx Fy Fz Fxy j g 这里要强调指出，空间力在轴上的投影是代数量，而在平面上的投影Fxy则是矢量。 y x z F Fx Fy Fz Fxy j g r x y z O F A(x,y,z) B 空间力对点的矩要考虑三个方面: 力矩的大小、指向和力矩作用面方位。这三个因素可用一个矢量MO(F)表示。其模表示力矩的大小(Fh); 指向表示力矩在其作用面内的转向(符合右手螺旋法则); 方位表示力矩作用面的法线。 MO(F) h 以r表示力作用点A的矢径, 则 在图示坐标系中有 x y z O F MO(F) r A(x,y,z) h B j i k 力矩矢MO(F)在三个坐标轴上的投影为 x y z O F MO(F) r A(x,y,z) h B j i k Fz Fx Fy 力对轴的矩是力使刚体绕该轴转动效果的度量，是一个代数量，其绝对值等于力在垂直于该轴平面上的投影对于轴与平面交点的矩。即: 符号规定：从z轴正向往负向看，若力使刚体逆时针转动取正号，反之取负。也可按右手螺旋法则确定其正负号。 同样，力对轴之矩亦有合力矩定理：合力对任一轴之矩等于各分力对同一轴之矩的代数和。即： 由定义可知：(1)当力的作用线与轴平行或相交(共面)时，力对轴的矩等于零。(2)当力沿作用线移动时，它对于轴的矩不变。 x y z O F Fx Fy Fz A(x,y,z) B Fx Fy Fxy a b x y 设力F沿三个坐标轴的分量分别为Fx, Fy, Fz, 力作用点A的坐标为(x,y,z), 则 同理可得其它两式。故有 比较力对之矩和力对轴之矩的解析表达式得: 即: 力对点的矩矢在通过该点的某轴上的投影, 等于力对该轴之矩。 例3-2: 求力F 在三轴上的投影和对三轴的矩。 解: y x z F j q b c a Fxy Fx Fy Fz 空间力系向点O简化得到一空间汇交力系和一空间力偶系, 如图。 Fn F1 F2 y z x O F1 Fn F2 Mn M2 M1 z y x O MO FR O x y z ＝ ＝ 3.3.1 空间任意力系的合成 空间中力偶为矢量 空间汇交力系可合成一合力FR: 力系中各力的矢量和称为空间力系的主矢。主矢与简化中心的位置无关。 MO FR O x y z 空间力偶系可合成为一合力偶, 其矩矢MO: 力系中各力对简化中心之矩矢的矢量和称为力系对简化中心的主矩。主矩与简化中心的位置有关。 主矢的大小和方向为: 或 根据合力矩定理,得到主矩在三个方向的投影为: 于是主矩的大小和方向可由下式确定: 3.3.2 空间任意力系的平衡方程 FR＝0, MO ＝ 0 == 空间任意力系平衡的必要与充分条件为: 力系中各力在三个坐标轴上投影的代数和等于零, 且各力对三个轴之矩的代数和也等于零。上式即为空间任意力系的平衡方程。 不失一般性，假定取z 轴与各力平行，如右图所示，则空间任意力系的6个平衡方程中有3个恒为零，即 因而空间平行力系的平衡方程只有下面的3个 x y z O F1 F2 F3 Fn 分析:空间平行力系的平衡方程 例1 重为P的物体用杆AB和位于同一水平面的绳索AC与AD支承，如图。已知P＝1000N，CE＝ED＝12cm，EA＝24cm，b ＝ 45°，不计杆重；求绳索的拉力和杆所受的力。 解：以铰A为研究对象，受力如图。 由几何关系： 解得： 如图所示，长方体棱长为a、b、c，力F沿BD，求力F对AC之矩。 解： F b b c a A B C D a 例3-2 扒杆如图所示，立柱AB用BG和BH两根缆风绳拉住，并在A点用球铰约束，G、A、H在地面上，臂杆的D端悬吊的重物重P=20 kN。求两绳的拉力