[理学]理论力学12动量矩定理.ppt

开普勒第二定律 作业 P279 12－2；3；6；14；16；23； ? ? ? 立 方 体 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 矩 形 薄 板 ? ? ? ? ? 转动惯量的计算： （1）简单—查表 （2）规则形状组合—叠加 （3）形状复杂—实验 §12-5　质点系相对于质心的动量矩定理 　　　　 刚体平面运动微分方程 一．质点系动量矩 二．质点系相对质心的动量矩定理 写成投影形式 或 上式称为平面运动微分方程。 　三．刚体平面运动微分方程　 例P276 半径为r、质量为m的均质圆轮沿水平直线纯滚动，如图所示。设轮的回转半径为rC，作用于圆轮上的力矩为M，圆轮与地面间的静摩擦系数为f。求（1）轮心的加速度；（2）地面对圆轮的约束力；（3）在不滑动的条件下力矩M的最大值。 解: 欲使圆轮只滚动而不滑动 根据平面运动刚体的微分方程,有: y 例 P283 均质细杆AB，长l，重，两端分别沿铅垂墙和水平面滑动，不计摩擦，如图所示。若杆在铅垂位置受干扰后，由静止状态沿铅垂面滑下，求杆在任意位置的角加速度(q的函数)。 解：1、杆在任意位置的受力图如图所示。 2、分析杆质心的运动，如图所示质 心的坐标为 3．列写杆的平面运动微分方程 4．求解微分方程 联立上面3个微分方程,有: 若还要求解任一瞬时的角速度,则可进一步积分: 本章小结 1．质系动量矩 质系对于某轴 2．质系动量矩定理 3．刚体绕定轴转动微分方程 4．质系相对质心动量矩定理 5．刚体平面运动微分方程 * * * * * * ？ ? 几个有意义的实际问题 谁最先到 达顶点 ？ ? 几个有意义的实际问题 直升飞机如果 没有尾翼将发生 什么现象 §12–1 动量矩 §12–2 动量矩定理 §12–3 刚体定轴转动微分方程 §12–4 刚体对轴的转动惯量 §12–5 质点系相对于质心的动量矩定理 · 刚体平面运动微分方程 习题课 第十二章 动量矩定理 §12-1　动量矩 一．质点的动量矩 质点对点O的动量矩：　　　　　　 　 矢量 质点对轴 z 的动量矩：　　　　　　　 代数量　 二．质点系的动量矩 质系对点O动量矩： 质系对轴z 动量矩： 刚体动量矩计算： 1．平动刚体 2．定轴转动刚体 §12-2　动量矩定理 一．质点的动量矩定理 　投影 质点对固定轴的动量矩定理， 称为质点的动量矩守恒。 若　 则 常矢量 运动分析： 。 由动量矩定理 即 微幅摆动时，　　　　　并令　　　　，则 解微分方程,并代入初始条件　　　　　　　 则运动方程 ，摆动周期 解：将小球视为质点。 受力分析；受力图如图示。 [例] P266 单摆　已知m，l，t =0时?= ?0，从静止开始释放。 求单摆的运动规律。 注：计算动量矩与力矩时，符号规定应一致（本题规定逆时针转向为正） 质点动量矩定理的应用： 　?在质点受有心力的作用时。 　?质点绕某心（轴）转动的问题。 二．质点系的动量矩定理 一质点系对固定点的动量矩定理 质点系的动量矩守恒 　　?当　　　　时，　　常矢量。 　　?当　　　　时，　　常量。 动量矩守恒吗 思考： 1 坐在转椅上(双脚离地)或摇篮内的小孩,是否可用双手将转椅转动? 2 花样滑冰的运动员通过手臂的伸长和收拢改变旋转的速度,说明此道理. 例 图示卷扬机鼓轮质量为m1，半径为r，可绕过鼓 轮中心O的水平轴转动。鼓轮上绕一绳，绳的一端 悬挂一质量为m2的重物。鼓轮视为匀质，并令其对O轴的转动惯量为JO。今在鼓轮上作用一不变力 矩M，试求重物上升的加速度。 解：研究质点系----鼓轮与重物 ? O M m2g v m1g Fox Foy 系统对O轴的动量矩： 由动量矩定理 解得 ? O M m2g v m1g Fox Foy 代入数据得： §12-3　刚体定轴转动微分方程 对于一个定轴转动刚体 代入质点系动量矩定理，有 —刚体定轴转动微分方程 §12-4 刚体对轴的转动惯量 一．定义： 若刚体的质量是连续分布，则 　　１．积分法 [例1] 匀质细直杆长为l ,质量为m 。 求：?对z轴的转动惯量　 ； 　 　?对z 轴的转动惯量 。 二．转动惯量的计算 解： 2. 惯性半径 （或回转半径） 在工程中，常将转动惯量表示为 ——