工程力学2-2-y2c.pptVIP

工程力学（A） 榆林学院 范晓勇 * * ( 2-2 ) 四、平面图形上两点的加速度关系 两点速度关系 两边求导 (2.11) 其中 相对切向加速度 相对法向加速度 (2.12) (2.13) 以A为基点，则点B有： ?? O A B 切向加速度 法向加速度 (2.6) 比较：定轴转动时 两点加速度关系 (2.14) 相对切向加速度 相对法向加速度 (2.12) (2.13) O B ??? A ? 两点加速度关系 (2.14) 其中 的大小为 的大小为 方向垂直于AB，指向与 ?转向一致 方向由B指向A 例 题 8 ? 例题 §2 刚体的平面运动 y O B A x ω φ D 如图所示，在椭圆规机构中，曲柄OD以匀角速度ω绕O轴转动，OD=AD=BD=l，求当 时，规尺AB的角加速度和A点的加速度。 例 题 8 ? 例题 §2 刚体的平面运动 y O B A x ω φ D 例 题 8 ? 例题 设规尺 AB 的角速度为ωAB ，可由基点法或瞬心法求得 曲柄OD 绕O轴匀角速度定轴转动，规尺AB作一般平面运动。AB上的 D点加速度 解： 其中 的大小 ，方向沿AB 。 a?AD 大小未知，垂直于AD，其方向暂设如图。因为A点作直线运动，可设aA的方向如图所示。 取AB上的点D为基点，点A的加速度 则 §2 刚体的平面运动 aD aA (?) ??? vD P 例 题 8 ? 例题 取η和ξ 轴如图所示，将上式分别在η和ξ 轴上投影，得 由上式解得 η ξ 规尺 AB角加速度 对式 §2 刚体的平面运动 由于aA为负值，故aA 的实际方向与原假设的方向相反。 y O B A x ω φ D aD aA 方向 √ √ √ √ 大小 ? ? 例 题 9 ? 例题 §2 刚体的平面运动 y O A ? ? x 绳子绕在轮子的内轴上，以 速度 ，加速度 拉动绳 子，使轮子在地面上纯滚 动，求轮上点A和点O的速 度、加速度。内轴和轮子的 半径分别为r和2r。 注意 所求的点A为轮上的A点，并非绳上的A点！ 二者的速度相同，但加速度不同。 y O A ? ? x 例 题 9 ? 例题 §2 刚体的平面运动 解：轮子纯滚动，为一般平面运动。 1.速度分析 轮子速度瞬心为与地面接触点P，故 P (?) (?) (?) 2.加速度分析 轮心O点在任意时刻的速度方向都为水平方向,大小为 vO=2u ,故O 点加速度方向也为水平方向，大小为 (?) 轮子任意时刻的角速度为 故轮子任意时刻的角加速度为 (?) 再求轮上A点的加速度，利用轮子A，O两点的加速度关系 方向 ？ ? ? ? 大小 ？ 2a r? r?2 分别在x,y方向投影，得 (?) （?） y O A ? ? x P 例 题 10 ? 例题 §2 刚体的平面运动 平面运动的杆AB，已知其点A和 点B的加速度分别为 和 ， 求杆的中点C的加速度。 A B C 解： 设此时杆的角速度为?，角加速度为?，又AC=CB，故 将以上二式相加 故 根据两点加速度关系，有 (1) (2) ? ? 例 题 11 ? 例题 §2 刚体的平面运动 O1 A O2 B C ?? ?2 ? 杆O1A=AC=CB=O2B=l ,杆O1A和 O2B角速度分别为??和??，转向 如图，且??=??=常数，图示 瞬时，AC和O2B水平， O1A铅垂， ?????，求该瞬时杆AC的角加速度。 例 题 11 ? 例题 §2 刚体的平面运动 O1 A O2 B C ?? ?2 ? 例 题 11 ? 例题 §2 刚体的平面运动 解： 1.速度分析 C点既为杆AC上的点,也 为杆CB上的点，分别由 C,A和C,B两点速度关系: ?AC ?CB ? ? 上式在? 和? 方向 分别投影，得 (?) (?) 方向 ? ? ? ? 大小 l?? l?AC? l?CB? l?? 例 题 11 ? 例题 §2 刚体的平面运动 O1 A O2 B C ?? ?2 ? 2.加速度分析 点A，B的加速度可分别由 杆O1A 和O2B的匀