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刚体动力学课件
* * §7-1 刚体及其运动 §7-2 定轴转动定律 §7-3 定轴转动的功和能 §7-5 平面平行运动 §7-4 定轴转动的角动量定理 和角动量守恒定律 1.刚体 内部任意两点的距离在运动过程中始终保持不变的物体，即运动过程中不发生形变的物体。 刚体是实际物体的一种理想的模型 刚体可视为由无限多个彼此间距离保持不变的质元组成的质点系。 2.刚体的运动 刚体的任意运动都可视为某一点的平动和绕通过该点的轴线的转动 2.1 平动：运动过程中刚体内任意一条直线在运动过程中始终保持方向不变。 特点：刚体内所有质元具有相同的位移、速度和加速度。 2.2 转动：刚体上所有质点都绕同一轴线作圆周运动。若转轴固定不变，则称为定轴转动。 特点：刚体内所有点具有相同的角位移、角速度和角加速度。 O 3.刚体定轴转动的描述 角位置： 3.1 定轴转动的角量描述 角位移： 角速度： 角加速度： x O P ? ? r v 角速度和角加速度均为矢量，定轴转动中其方向沿转轴的方向并满足右手螺旋定则。 3.2 角量和线量的关系 矢量表示： x O P ? ? r v 1.力对转轴的力矩 力对转轴上任一参考点的力矩矢量沿转轴方向的分量为力对转轴的力矩: z ? d P O r F Fz F? 结论： z ? d P O r F Fz F? x L ? O M y 例 已知棒长 L ,质量 M ，在摩擦系数为 ? 的桌面转动 (如图) 解 根据力矩 x dx T T 例如 T T 在定轴转动中，力矩可用代数值进行计算 ? 求 摩擦力对y轴的力矩 2．刚体对转轴的角动量 2.1 质点对转轴的角动量： 质点对转轴上任一参考点的角动量矢量沿转轴方向的分量为质点对转轴的角动量: z ? d m O r p pz p? 结论： z ? d m O r p pz p?
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