[信息与通信]卫星导航系统PVT基本工作原理V2.pptVIP

七、UM220 PVT解算过程 RAIM 采用基于LSQ的RAIM算法进行，主要因为需要用LSQ的关于卫星组成DOP值变化情况的中间计算结果 CombineFilter 超过绝对门限，剔除 剩下卫星按相互比例关系确定剔除权值，并进行累加 根据系统数、卫星数确定相对剔除门限 根据相对剔除门限及累加权值，进行最后的选星 七、UM220 PVT解算过程 LSQ 采用等价权(IGG3函数)原则进行抗差； 采用岭估计形式防止卫星构型病态对解算的影响； 对Kalman的解算进行初始化和检验。 七、UM220 PVT解算过程 Kalman 对观测噪声进行预测； 进行自适应抗差处理，调整P阵和R阵； 采用序贯Kalman提高计算效率，降低数值计算损失； 停止、静态授时、静态、随机游走、车行、高动态 P阵的正定性检测、异常值检测 约束：星少时约束高方向的位置和速度的变化 七、UM220 PVT解算过程 其他有关问题 2D定位 利用5星进行快速启动，只需要bitsync，实现1s的热启动 谢谢！ * 六、PVT解算的可靠性------LSQ 权阵：P 1、 最小二乘估计 参数解 参数协方差矩阵 验后方差因子 六、PVT解算的可靠性------LSQ ?为连续、凸函数。 非线性 2、 抗差M估计 极值条件 抗差解 比较LS解 在LS准则下， 六、PVT解算的