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PID参数整定和优化 　　摘要:文章介绍了PID参数控制原理与对控制过程的影响。通过PID参数整定方法对某厂的控制参数进行整定试验,得到了很好的参数控制效果,为实现工艺参数的平稳控制提供了参考。 　　关键词:PID控制整定对比试验;PID参数整定;经验试凑法 　　中图分类号:TP229文献标识码:A 　　文章编号:1009-2374(2010)22-0016-02 　　 　　0引言 　　在工业过程控制中,95%以上的控制回路具有PID结构。PID控制器被广泛应用主要是因为它结构简单、在实际中容易被理解和实现,而且许多高级控制都是以PID控制为基础。合理的PID参数设置可以使工艺参数控制平稳,可以防止压力控制系统安全阀起跳、防止液位控制系统抽空或液位溢出、防止温度控制系统波动过大影响设备性能和产品品质,在保证安全、产品质量的同时起到节能降耗和实现环境友好型企业等多种作用。 　　1PID对控制器的影响 　　PID控制,实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差,利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制,使自动控制系统在干扰作用下能平稳的运行。为了能更清楚地表示出制动控制系统的模型,我们看控制器控制作用图: 　　上图即为连续一时间PID控制系统。图中,D(s)为控制器。在PID控制系统中,D(s)完成PID控制规律,称为PID控制器。 　　实际应用中,可以根据受控对象的特性和控制的性能要求,灵活地采用不同的控制组合,构成: 　　(1)比例(P)控制器: 　　 u(t)=Kpe(t) 　　(2)比例+积分(PI)控制器: 　　(3)比例+积分+微分(PID)控制器: 　　式中:Kp――比例放大系数(Kp=100/p);TI――积分时间I;TD――微分时间D。 　　比例控制能迅速反应误差,从而减小稳态误差。但是,比例控制不能消除稳态误差。比例放大系数的加大,会引起系统的不稳定。积分控制的作用是,只要系统有误差存在,积分控制器就不断地积累,输出控制量,以消除误差。因而,只要有足够的时间,积分控制将能完全消除误差,使系统误差为零,从而消除稳态误差。积分作用太强会使系统超调加大,甚至使系统出现振荡。微分控制可以减小超调量,克服振荡,使系统的稳定性提高,同时加快系统的动态响应速度,减小调整时间,从而改善系统的动态性能。 　　2PID参数整定优化 　　控制器的整定方法很多,主要有两大类,一类是理论计算的方法,另一类是工程整定法。 　　理论计算的方法是根据已知的广义对象特性及控制质量的要求,通过理论计算出控制器的最佳参数。这种方法由于比较繁琐、工作量大,计算结果有时与实际情况不甚符合,故在工程实践中长期没有得到推广和应用。 　　工程整定法是在已经投用的实际控制系统中,通过试验或探索来确定控制器的最佳参数。这种方法是工艺技术人员在现场经常遇到的。常用的工程整定法有临界比例度法、衰减曲线法和经验试凑法等。 　　2.1临界比例度法 　　它是先通过试验得到临界比例度和临界周期,然后根据经验总结出来的关系求出控制器各参数值。具体作法如下: 　　在闭环的控制系统中,先将控制器变为纯比例作用,即将积分时间放到无限大,微分时间放到零上,在干扰作用下,从大到小逐渐改变控制器的比例度,直至系统产生等幅振荡(即临界振荡),这时的比例度叫临界比例度δk,周期为临界振荡周期TK,然后按下表计算出控制器的参数整定数值。 　　表1临界比例度法参数计算公式表 　　控制作用 比例度 　　/% 积分时间TI#8196;/min 控制作用 比例度/% 积分时间TI#8196;/min 微分时间TD#8196;/min 　　比例 　　比例+积分 2δk 　　2.2δk 　　0.85Tk 比例+微分 　　三种作用 1.8δk 　　1.7δk 　　0.5Tk 0.1Tk 　　0.125Tk 　　 　　2.2衰减曲线法 　　衰减曲线法是通过使系统产生衰减震荡来整定控制器的参数值的,在闭环的控制系统中,先将控制器变为纯比例作用,并将比例度预置在较大的数值上。在达到稳定后,用改变给定值的办法加入阶跃干扰,观察被控变量记录曲线的衰减比,然后从大到小改变比例度,直至出现4:1衰减比,记下此时的比例度δs,从曲线上得到衰减周期Ts。 　　然后根据下表中的经验公式,求出控制器的参数整定值: 　　表2 　　控制作用 δ/% TI#8196;/min TD#8196;/min 　　比例 δs 　　比例+积分 1.26δs 0.5Ts#8196; 　　比例+积分+微分 0.8δs 0.3Ts#8196; 0.1Ts 　　 　　有的过程,4:1衰减仍嫌振荡过强,可采用10:1衰减曲线法。 　　2.3经验试凑