第4章-根轨迹法1.pptVIP

(3)分离点： 试探法求得 (4) –p2出射角 :-p1,-p3,-p4到-p2 的幅角分别 、 、 . 所以同理不难求得极点-p3处的出射角： (5)根轨迹与虚轴的交点： 　　由特征方程求： 特征方程 ： 实部方程： 虚部方程： 解得： 方法二：由劳斯阵列求： 列出劳斯阵列 令 s1行首项为零，即 　　求K1 =8.16得， 再根据行s2系数得到辅助方程 (舍去) 1 . 1 3 - = w 1 . 1 2 = w 0 1 = w ７. 根轨迹于虚轴的交点 利用劳斯判据 令s=jω代入闭环特征方程 例：已知系统的开环传函，试求其根轨迹于虚轴的交点。 解： 闭环特征方程 例：已知系统的开环传函，试求其根轨迹于虚轴的交点。 解： s3 1 2 s2 3 Kg s1 (6- Kg)/3 s0 Kg 劳斯表为: =0 Kg=6 ８.根之和 闭环特征方程: 设系统的闭环特征方程有n个根: 当 n-m≥2 时， 当 n-m≥2 时， 当 n-m≥2 时， 绘制根轨迹图的规则小结 序 内容 规 则 1 起点终点 起始于开环的极点（包括无限极点） ，终止于开环零点（包括无限零点） 2 分支数 等于开环传递函数的极点数（n?m），或零点数（mn).连续且对称于实轴 ３ 渐近线 相交于实轴上的同一点： 坐标为： 倾角为： ４ 实轴上分布 在实轴的某一区间内存在根轨迹，则其右边开环传递函数的零点、极点数之和必为奇数 绘制根轨迹图的规则小结 序 内容 规 则 ５ 分离（会合）点 实轴上的分离（会合）点 ——（必要条件） ６ 起始角 终止角 复极点处的出射角： 复零点处的入射角： ７ 虚轴交点 （1）满足特征方程 　　的 值； （2）由劳斯阵列求得（及K响应的值）； ８ 根之和 作业：题４-2;４-5;4-7 第四章 线性系统的根轨迹法 目的 掌握绘制系统根轨迹的方法 掌握利用根轨迹分析系统的方法 内容 根轨迹方程 绘制根轨迹的基本法则 利用根轨迹进行系统分析 稳定性 即闭环极点 闭环特征方程的根 动态性能 稳态误差 系统的性能 开环放大倍数 开环积分环节个数 困 难! 1：系统闭环特征方程的根如何求取！ 2：讨论或预测当系统中某一参数发生变 化时系统闭环特征方程的根如何变化! 参数改变，系统性能如何改变！ 伊万思（W . R . Evans）提出了一种图解方法，即在复平面上由系统的 开环 极点、零点 确定 闭环 极点 称为根轨迹法。 § 4.1 根轨迹法的基本概念 1.引例 讨论Kg变化时闭环极点的变化。 开环传函 闭环传函 闭环极点 闭环极点的变化 系统的开环传递函数中某一参数变化时，系统闭 环特征方程的根在S平面上的变化轨迹即为根轨迹 2.根轨迹与系统性能 稳定性 稳态性 动态性 问题： 绘制根轨迹是用描点法吗？ 高阶系统闭环特征方程的根的表达 式如何求? 如何根据系统的根轨迹图来分析控制系统? 思路：利用开环传函绘制闭环特征方程的根的变化。 3.闭环零极点与开环零极点 H (s)= KH * ∏(s-pj h j=1 ) j=1 ∏(s-zj l ) = KG * ∏(s-pi q i=1 ) ; ∏(s-zi f i=1 ) G(s)H(s)= K * ∏(s-pi q i=1 ) ∏(s-zi f i=1 ) ∏(s-pj h j=1 ) j=1 ∏(s-zj l ) 3.闭环零极点与开环零极点 K* K* G(s)H(s)=K* 3.闭环零极点与开环零极点 H (s)= KH * ∏(s-pj h j=1 ) j=1 ∏(s-zj l ) G (s)= KG * ∏(s-pi q i=1 ) ; ∏(s-zi f i=1 ) ∏(s-zi f i=1 ) Φ(s )= + kG * kH * ∏(s-pi q i=1 ) h j=1 ∏(s-pj ) ∏(s-zi f i=1 ) ∏(s-zj l ) j=1 ∏(s-pj h j=1 ) * KG 结论：