第7章采样控制系统的分析.ppt

在连续系统中，系统各处的信号都是时间的连续函数，这种在时间上连续，在幅值上也连续的信号称为连续信号或模拟信号。 近年来，随着脉冲技术和数字计算机的蓬勃发展，离散控制系统的应用越来越广泛。与连续系统显著不同的特点是离散系统中至少有一处或几处信号在时间上为离散的脉冲或数字信号。实际中，当连续系统中的信号以间断方式获得时，该连续系统也就变成离散系统。 图中的A/D和D/A转换器起着模拟量与数字量之间的转换作用。A/D转换器相当于一个采样开关，D/A相当于一个保持器。 由于这类系统中有采样脉冲或数码信号，因此对这类系统的研究虽然可以借鉴连续系统中应用的方法，但还需要研究它本身的特殊性。 7.1 信号的采样与复现 7.1.1 信号的采样 将连续信号 加到采样开关K的输入端，采样开关以周期T秒闭合一次，闭合的持续时间为τ秒，在闭合期间，截取被采样 的幅值，作为采样开关的输出。 开关闭合的持续时间τ很短，远小于采样周期T和装置的时间常数，因而τ可近似地认为趋于零，即把实际的窄脉冲视为理想脉冲。 7.1.2 信号的复现 （1）采样定理 系统中通常要把采样信号恢复成原连续信号。但是信号能否恢复到原来的形状，主要决定于采样信号是否包含反映原信号的全部信息。 香农采样定理：假设原信号 的最高次谐波的角频率为 ，采样信号 的采样角频率为，如果采样周期满足下列条件，即 则 可无失真地再恢复为原连续信号。 （2）保持器 若采样频率满足采样定理，把采样后的信号通过理想的低通滤波器滤去高频分量，滤波器的输出就是原来的连续信号。 由于理想频率特性的滤波器是不存在的。工程上只能采用具有低通滤波功能的保持器来代替。 保持器是将采样信号转换成连续信号的装置，可分为零阶、一阶和二阶保持器。 零阶保持器的作用是把当前时刻的采样值，保持到下一个采样时刻到来之前。 零阶保持器的单位脉冲响应是一个幅值为1、宽度为T的矩形波 对上式取拉氏变换，可求得零阶保持器的传递函数为 其频率特性为 ，代入上式 绘出零阶保持器的幅频特性和相频特性曲线 问题思考 如果将一阶保持器的频率特性画到奈奎斯特图中，将是什么样的图形？ 7.2 z变换与z反变换 7.2.1 z变换 采样信号 对上式进行拉氏变换 令 ，将 记 作，就变成了以复变量z为自变量的函数。称此函数为 的z变换。记作 采样函数z的变换是变量z的幂级数 表示采样脉冲的幅值；z的幂次表示该采样脉冲出现的时刻，包含着量值与时间的概念。 7.2.2 变换的性质 与拉氏变换的性质相类似，z变换有线性定理、位移（时位移、复位移）定理、初值定理和终值定理等。见书中附表。特别注意终值定理。 7.2.3 z变换的求法 （1）级数求和法 根据定义求解 例7.1 己知 ，求其z变换。 解： 则 它的z变换式为 令 ，则上式所示的等比数列是收敛的。可以得到 当时a=0，由上式可得到单位阶跃函数的变换为 (2) 部分分式法 设f(t)的拉氏变换F(s)为 将上式展开为部分分式和的形式，即 则相应的时间函数为 由上例中的结果求取f(t)的z变换。 例7.2求 的z变换 解：用部分分式法对上式展开得 其原函数为 由式例7.1可求出 （3） 用查表法求 若已知函数的拉氏变换，用部分分式法将其展开，查附录1对应即可。 7.2.4 z反变换 将 变换为采样信号 的过程为z反变换。 z反变换可以记作 求z反变换的方法通常有以下两种： （1）长除法 把式展开成按 升幂排列的幂级数后相除 项的系数 时间函数 在采样时刻时 值 例7.3 求 的z反变换 解： 进行长除法运算得到 查表得到 （2）部分分式展开法 此法与用部分分式展开法求拉氏变换的思路类同。即是将 通过部分分式分解为低阶的分式之和，直接从z变换表中求出各项对应的z反变换，然后相加得到 。 例7.4已知 解：将F(z)展成部分分式 查表，得到 所以 7.3 采样控制系统的数学模型 7.3.1 脉冲传递函数的定义 采样控制系统常用的数学模型是脉冲传递函数。离散系统脉冲传递函数的定义为：在零初始条件下，输出离散时间信号的z变换C(z)与输入离散信