高斯牛顿迭代.pptVIP

* 非线性超定方程组求解 ——高斯-牛顿迭代法简介 平面三点定位原理 非线性超定方程组 高斯-牛顿迭代法 空间定位原理 手机位置的三点定位法 已知三个基站的位置 P1(x1, y1) P2(x2, y2) P3(x3, y3) 手机位置 Q(x, y) ？？ 已测得Q到点P1、P2以及 P3 的距离d1,d2和 d3 ? d1 d2 d3 Q 数学模型 ? ? 其中， 矩阵表示 例1 已知三个接收站位置数据及手机距离数据 Pk xk yk d P1 10 40 33.5 P2 50 10 40 P3 100 50 60 x = 40.9500 y = 47.5625 直接法定位 P=[10,40;50,10;100,50]; d=[33.5;40;60]; t=linspace(0,2*pi,100); xd=P(:,1); yd=P(:,2); xt=xd*ones(1,100)+d*cos(t); yt=yd*ones(1,100)+d*sin(t); figure(1),plot(xd,yd,or,xt,yt,b) A=[P(2,:)-P(1,:);P(3,:)-P(1,:)]; R=xd.^2+yd.^2;D=d.^2; b=-0.5*[D(2)-D(1)+R(1)-R(2);D(3)-D(1)+R(1)-R(3)]; Q=A\b 定位解算实验1: 非线性超定方程组 方程组局部线化 线性超定方程组 超定方程组最小二乘解 初值修正 高斯-牛顿迭代 非线性方程组 初值选取: 高斯-牛顿迭代法 53.3333 41.2921 41.0806 41.0823 41.0824 41.0824 ········ 33.3333 49.4713 49.3049 49.2986 49.2983 49.2983 ········ x = 40.824 y = 49.2983 比较直接法结果 x = 40.9500 y = 47.5625 修正模型: 局部线化: 高斯-牛顿迭代向量序列 53.3333 41.1841 41.2982 41.2983 41.2983 ······ 33.3333 47.7668 47.7550 47.7548 47.7548 ······ s = 1.2553 定位点到接收站距离数据 32.2447 38.7447 58.7447 33.5 40 60 原始距离数据 32.2447= 33.5 - s 38.7447= 40 - s 58.7447= 60 - s 人工变量 s P=[10,40;50,10;100,50]; d=[33.5;40;60]; t=linspace(0,2*pi,100); xd=P(:,1); yd=P(:,2); xt=xd*ones(1,100)+d*cos(t); yt=yd*ones(1,100)+d*sin(t); figure(1),plot(xd,yd,or,xt,yt,b) x=sum(P(:,1))/3;y=sum(P(:,2))/3; X=[x;y];Pk=X; for t=1:6 for k=1:3 Dk=X-P(k,:);dk=norm(Dk); G(k,1:2)=Dk/dk;F(k)=dk-d(k); end G(:,3)=ones(3,1);dX=G\F; X=X-dX(1:2,:); Pk=[Pk,X]; end s=dX(3) Pk D=P-[1;1;1]*X; rd=sqrt(sum(D.^2,2)) d+s 全球定位系统（Global Positioning System - GPS）是美国从本世纪70年代开始研制，历时20年，耗资200亿美元，于1994年全面建成，具有在海、陆、空进行全方位实时三维导航与定位能力的新一代卫星导航与定位系统。 2011年7月27日5时44分，我国西昌卫星发射中心“长征三号甲”运载火箭，成功将第九颗北斗卫星送入预定转移轨道。 北斗卫星导航系统是中国自行研制开发的区域性卫星定位与通信系统。和美国GPS、俄罗斯GLONASS相比，增加了通讯功能。