[经管营销]第四章 根轨迹法.pptVIP

自动控制原理 第四章 根轨迹法 § 4.1 根轨迹的概念 4.1.1 根轨迹图 根轨迹图是闭环系统特征方程的根（即闭环极点）随开环系统某一参数由零变化到无穷大时在S平面上的变化轨迹。 § 4.1 根轨迹的概念 4.1.2 开环零、极点与闭环零、极点之间的关系 § 4.1 根轨迹的概念 系统的开环传递函数为 为系统的开环增益， 为开环系统的根轨迹增益， 为开环系统的零点数， 为开环系统的极点数。 § 4.1 根轨迹的概念 由第三章，系统的开环增益（或开环放大倍数）为 （4-2） 式中 是开环传递函数中含积分环节的个数，由它来确定该系统是零型系统（ ）,Ⅰ型系统（ ）或Ⅱ型系统（ ）等。 将（4-1）代入（4-2）可得 § 4.2 绘制根轨迹的规则 系统的特征方程为 § 4.2 绘制根轨迹的规则 根轨迹方程是一个向量方程，用模和相角的形式表示 由此可得到满足系统特征方程的幅值条件和相值条件为 幅值条件： 相角条件： § 4.2 绘制根轨迹的规则 设系统的开环传递函数为 满足幅值条件的表达式为 或 满足相角条件的表达式为 § 4.2 绘制根轨迹的规则 § 4.2 绘制根轨迹的规则 幅值条件可写成 当 ，必须有 此时，系统 的闭环极点与开环极点相同(重合)，我们把开环极点称 为根轨迹的起点，它对应于开环根轨迹增益 。 当 ，必须有 此时，系统的闭环极点与开环零点相同(重合)，我们把开环零点称为根轨迹的终点，它对应于开环根轨迹增益 。 § 4.2 绘制根轨迹的规则 分三种情况讨论： 1．当m=n时，即开环零点数与极点数相同时，根轨迹的起点与终点均有确定的值。 2．当mn时，即开环零点数小于开环极点数时，除有m条根轨迹终止于开环零点(称为有限零点)外，还有n-m条根轨迹终止于无穷远点(称为无限零点),如例4-1。 3．当mn时，即开环零点数大于开环极点数时，除有n条根轨迹起始于开环极点(称为有限极点)外，还有m-n条根轨迹起始于无穷远点(称为无限极点)。 § 4.2 绘制根轨迹的规则 根轨迹起始于开环极点 ，终止于开环零点 ；如果开环极点数 n 大于开环零点数 m ，则有 n-m 条根轨迹终止于 S 平面的无穷远处(无限零点)，如果开环零点数 m 大于开环极点数 n ，则有 m-n条根轨迹起始于 S 平面的无穷远处(无限极点)。 § 4.2 绘制根轨迹的规则 根轨迹是描述闭环系统特征方程的根在S平面上的分布，那么，根轨迹的分支数就应等于系统特征方程的阶数。当 由零到无穷大连续变化时，描述系统特征方程根的复变量s在平面上的变化也是连续的，因此，根轨迹是n条连续的曲线。由于实际的物理系统的参数都是实数，若它的特征方程有复数根，一定是对称于实轴的共轭复根，因此，根轨迹总是对称于实轴的。 结论：根轨迹的分支数等于系统的闭环极点数。根轨迹是连续且对称于实轴的曲线。 § 4.2 绘制根轨迹的规则 § 4.2 绘制根轨迹的规则 规则4 渐近线 当开环极点数n大于开环零点数 m 时，系统有 n-m条根轨迹终止于 S 平面的无穷远处，这 n-m 条根轨迹变化趋向的直线叫做根轨迹的渐近线，因此，浙近线也有 n-m 条，且它们交于实轴上的一点。 § 4.2 绘制根轨迹的规则 系统的特征方程可写成 , 上式称为分离点方程。 分离点方程的另一种形式为 式中， 为开环零点的数值， 为开环极点的数值。 § 4.2 绘制根轨迹的规则 规则6 起始角与终止角 当开环传递函数中有复数极点或零点时，根轨迹是沿着什么方向离开开环复数极点或进入开环复数零点的呢？这就是所谓的起始角和终止角问题, 先给出定义如下： ⑴ 起始角 根轨迹离开开环复数极点处在切线方向与实轴正方向的夹角。参看图4-1（a）中的 和 。 ⑵ 终止角 根轨迹进入开环复数零点处的切线方向与实轴正方向的夹角。参看图4-1（b）中的 和 。 图4-1(a) 根轨迹的起始角和终止角 § 4.2 绘制根轨迹的规则 § 4.2 绘制根轨迹的规则 规则7 根轨迹与虚轴的交点 根轨迹与虚轴的交点就是闭环系统特