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机械设计基础 第一章 平面机构基础 一般情况下，在高副接触时，若有滚子存在，则滚子绕自身轴线转动的自由度属于局部自由度。 采用滚子结构的目的在于将高副间的滑动摩擦转换为滚动摩擦，以减轻摩擦和磨损。 机械设计基础 第一章 平面机构基础 解：n= 4， PL= 6， F=3n － 2PL － PH =3×4 －2×6 =0 PH=0 1 2 3 4 A B C D E F 已知：AB＝CD＝EF，计算图示平行四边形 机构的自由度。 该机构能动吗？？？ 机械设计基础 第一章 平面机构基础 3、虚约束（重复约束） 机构中与其它约束作用相重复的约束，称为虚约束。 机械设计基础 第一章 平面机构基础 在计算时：去掉虚约束（构件和运动副） 重新计算： 解：n= 3， PL= 4， F=3n － 2PL － PH =3×3 －2×4 =1 PH=0 1 2 3 4 A B C D E F 已知：AB＝CD＝EF，计算图示平行四边形 机构的自由度。 机械设计基础 第一章 平面机构基础 平面机构出现虚约束的几种情况： 1、两构件构成多个移动副，其导路互相平行，只有其中一个移动副起独立的约束作用，其它为虚约束。 机械设计基础 第一章 平面机构基础 2、两构件组成多个转动副，其