[工学]ch1控制系统的状态空间描述.ppt

[例] R-C-L 网络如图2所示。e(t)-输入变 量， -输出变量。试求其状态空间描述 线性定常系统的状态空间表达式为 2、微分方程中包含输入函数的导数项  （传函有零点，两种实现方法） 微分方程形式： [小结]: 由系统的机理列写动态方程： —物理方程的列写，状态变量的选择（任意，个数确定） 由微分方程写动态方程： —不含输入导数项：选输出及其各阶导数为状态变量； —含有输入导数项：能观标准型或转变为传递函数后，用能 控标准型； 由传递函数求动态方程： （特殊形式：标准型） —三种实现方式，直接、并联或串联实现 由结构图求动态方程： —将结构图等效为比例环节和积分环节的形式，选择积分环节后的变量为状态变量 1）一个n维系统的 方阵A，有且仅有 n 个独立的特征值。 1）先求出系统矩阵A的所有特征值。 1）先求出系统矩阵A的所有特征值。 状态空间表达式： 子系统的并联联接 子系统的串联联接 子系统的反馈联接 求得： 求得传递函数阵为： [例2 ] 求如图所示二输入二输出 系统的传递函数阵。 步骤： 1、确定G(s)维数。 2、确定G(s)中各元素的值。 [解]：根据G(s)矩阵中每个元素的含义，很容易写出上图的传递函数阵