[工学]《自动控制理论第3版》邹伯敏课件第02章.pptVIP

第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 描述系统运动的数学模型 第一节 列写系统微分方程的一般方法 用解析法建立系统微分方程的一般步骤 第二节 非线性数学模型的线性化 第三节 传递函数 第四节 系统框图及其等效交换 第五节 控制系统的传递函数 第六节 信号流图和梅逊公式的应用 第七节 控制系统的反馈特性 第八节 用MATLAB处理控制系统的数学模型 自动控制理论 而闭环系统输出的变化量 显然， 。 反馈能加快系统的瞬态响应 图2-47为一阶系统的方框图，其中k0，α 0，开环传递函数 相应的闭环传递函数 它们的极点分别为-α和-(K+ α)。若令r(t)=δ(t),R(s)=1, 则开环与闭环系统 的脉冲响应函数分别为 图2-47 一阶系统 自动控制理论 若令α=1，K=4，则得 由此可知，闭环系统脉冲响应的时间常数仅为开环系统的1/5(1/k+α)倍，这 表明具有反馈作用的闭环系统，其瞬态响应要比开环系统快5 (1+α)倍。 反馈能减小或消除干扰对系统的影响 图2-48 直流调速系统的框图 图2-48为一直流调速系统的框图（忽略电感L的影响）。图中 振荡环节 特点：如输入为一阶跃信号，则环节的输出却呈周期振荡形式 微分方程 具有式（2-37）形式的传递函数在控制工程中