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项目2 手动操纵工业机器人 【学习目标】 知识目标 1．掌握机器人各轴的运动规律； 2．掌握弧焊机器人系统中各部分的功能； 3．熟悉示教器结构及操作界面与按键功能。 技能目标 1．能使用示教器操纵杆熟练控制机器人各轴的运动； 2．能使用示教器快速找到并打开所需要选项。 【工作任务】 任务1 连续移动机器人 任务2 精确定点移动机器人 任务1 连续移动机器人 工业机器人的运动可以是连续的，也可以是步进的。既可以是单轴的运动，也可以是整体的协调运动。这些运动都可以通过示教器来控制实现。 【知识准备】 1．未经许可不能擅自进入机器人工作区域，机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及区域； 2．机器人运行中发生任何意外或运行不正常时，立即使用E-Stop键（急停按钮），使机器人停止运行； 3．在编程、测试和检修时，必须将机器人置于手动模式，并使机器人以低速运行； 4．调试人员进入机器人工作区时，需随身携带示教器，以防他人误操作； 5．在不移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器（Enable Device）； 6．突然停电后，要手动及时关闭机器人的主电源和气源，任何检修都要切断气源； 7．严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意修改程序及参数； 8．万一发生火灾，应使用二氧化碳灭火器灭火； 9．机器人停机时，必须空机，夹具上不