现代控制理论课件7-wzj第四章-李雅普诺夫稳定性.pptVIP

[例] 用李氏第二法，求使下列系统稳定的K值。 [解]： 1、写出状态空间表达式 现代控制理论 第4章 李亚普诺夫稳定性分析 * * 状态空间描述为： 2、用李氏第二法判稳（令u=0） 1）Q能不能取做半正定？ 2）计算使实对称矩阵P为正定的k值范围 由判据4 得： 现代控制理论 第4章 李亚普诺夫稳定性分析 * * 注意：P为正定实对称矩阵。 解得： 根据赛尔维斯特法则：如果P正定，则12-2k0，且k0 所以系统稳定的k值范围为0k6 现代控制理论 第4章 李亚普诺夫稳定性分析 * * 二、线性定常离散系统的稳定性分析 判据：线性定常离散系统的状态方程为 则系统在平衡点Xe=0处渐近稳定的充要条件是：对于任意给定的对称正定矩阵Q，都存在对称正定矩阵P，使得： 且系统的李雅普诺夫函数是： 现代控制理论 第4章 李亚普诺夫稳定性分析 * * 推导： 仿线性连续系统，先给出正定对称矩阵Q，从以下方程中解出实对称阵P，然后验证P是否正定，是则系统是李氏渐近稳定的。 现代控制理论 第4章 李亚普诺夫稳定性分析 * * 当取 时： 说明2：如果 沿任意一解序列不恒等于零，Q也可取为半正定的。 说明1： 现代控制理论 第4章 李亚普诺夫稳定性分析 * * [例]设离散时间系统的状态方程为 试确定系统在平衡点处是大范围内渐近稳定的条件。 解：根据稳定定理知 现代控制理论 第4章 李亚普诺夫稳定性分析 * * P为正定。即 满足上述条件必有 即只有当传递函数的极点位于单位圆内，系统在平衡点 处才是大范围内渐近稳定的。 现代控制理论 第4章 李亚普诺夫稳定性分析 * * 试用李氏第二法确定系统在平衡点 为渐近稳定的k值范围。 根据 得： [解]： 取： [例]：已知线性离散时间系统状态方程为： 其中： 现代控制理论 第4章 李亚普诺夫稳定性分析 * * 根据赛尔维斯特法则：如果P正定，则 ，即： k2，所以系统渐近稳定的k值范围为0k2 解得： 现代控制理论 第4章 李亚普诺夫稳定性分析 * * 现代控制理论 第4章 李亚普诺夫稳定性分析 * * 现代控制理论 第4章 李亚普诺夫稳定性分析 * * 现代控制理论 第4章 李亚普诺夫稳定性分析 * * 现代控制理论 第4章 李亚普诺夫稳定性分析 * * 现代控制理论 第4章 李亚普诺夫稳定性分析 * * 现代控制理论 第4章 李亚普诺夫稳定性分析 * * 现代控制理论 第4章 李亚普诺夫稳定性分析 * * 现代控制理论 第4章 李亚普诺夫稳定性分析 * * 现代控制理论 第4章 李亚普诺夫稳定性分析 * * 现代控制理论 第4章 李亚普诺夫稳定性分析 * * 现代控制理论 第4章 李亚普诺夫稳定性分析 * * 现代控制理论 第4章 李亚普诺夫稳定性分析 * * 现代控制理论 第4章 李亚普诺夫稳定性分析 * * 现代控制理论 第4章 李亚普诺夫稳定性分析 * * 现代控制理论 第4章 李亚普诺夫稳定性分析 * * 现代控制理论 第4章 李亚普诺夫稳定性分析 * * 现代控制理论 第4章 李亚普诺夫稳定性分析 * * 现代控制理论 第4章 李亚普诺夫稳定性分析 * * 现代控制理论 第4章 李亚普诺夫稳定性分析 * * 现代控制理论 第4章 李亚普诺夫稳定性分析 * * 现代控制理论 第4章 李亚普诺夫稳定性分析 * * 例4.6 系统方程为 试确定系统平衡状态的稳定性。 解： 原点为平衡状态，选取李氏函数 在任意x 值上均可保持为零，则系统在原点处 是李亚普诺夫意义下的稳定，但不是渐近稳定的。 现代控制理论 第4章 李亚普诺夫稳定性分析 * * 现代控制理论 第4章 李亚普诺夫稳定性分析 * * 现代控制理论 第4章 李亚普诺夫稳定性分析 * * 现代控制理论 第4章 李亚普诺夫稳定性分析 * * 4.4 线性定常系统的李雅普诺夫稳定性分析 讨论：选择二次型函数 为李氏函数。 目的：将李氏