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第二章 自动控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 控制系统数学模型的建立、分类、应用等有关问题作一般性的（概括性）讨论，为后续各章的系统分析奠定基础。 2、S域模型（传递函数） 4 . 频率特性（幅频特性，相频特性）也是一种数学模型。 三 .数学建模方法 1 分析法（解析法（机理分析法））——对系统各部分 的运动机理进行分析，根据它们所依据的物理规律或化学规律分别写相应的运动方程（由工作模型导出数学模型），即变量间的数学表达式，并实验验证。 2 实验法（系统辨识方法）——对系统加入适当的测试（激励）信号，记录输出响应，再用适当的数学关系模拟其特性。实验方法适用于复杂、非常见的系统。  一个物理系统的数学模型不是唯一的。数学模型是在一定的条件下，根据具体问题的要求建立的，是有一定针对性和局限性的，都是有一定近似性的。因此，使用数学模型要注意其前提条件和局限性。要合理选择和应用不同的模型。 例 电阻模型 [例1]： 写出RLC串联电路的微分方程。 2.2 系统数学模型的建立方法 二 、单个部件的数学模型（输入变量和输出变量之间的关系） 1.比较器 y=v1-v2 2.放大器 y=k *v 3.电阻 v=R*i 4.电感 5.电容 6.电位器 按长度计算,或者按旋转角度计算 图2－3 电枢控制直流电动机原理图 2.)电磁转矩方程的转矩：扭转力矩，由电流引起 3.)电动机轴上的转矩平衡方程: 工程应用中，电枢电路电感 较小，通常忽略不计 控制系统的数学模型 分析步骤： 复习拉普拉斯变换有关内容（1） 复习拉普拉斯变换有关内容（2） 复习拉普拉斯变换有关内容（3） 复习拉普拉斯变换有关内容（4） 复习拉普拉斯变换有关内容（5） 复习拉普拉斯变换有关内容（6） 复习拉普拉斯变换有关内容（7） 复习拉普拉斯变换有关内容（8） 复习拉普拉斯变换有关内容（9） 复习拉普拉斯变换有关内容（10） 复习拉普拉斯变换有关内容（11） 课程小结 (2) 课程小结 (3) 复习拉普拉斯变换有关内容（12） 复习拉普拉斯变换有关内容（13） 复习拉普拉斯变换有关内容（14） 复习拉普拉斯变换有关内容（15） 复习拉普拉斯变换有关内容（16） 复习拉普拉斯变换有关内容（17） 复习拉普拉斯变换有关内容（18） 复习拉普拉斯变换有关内容（19） 微分方程求解 举例: RLC串联电路，已知R=1欧，L=1H,C=1F, Uc(0)=0.1v, i(0)=0.1A,Ur(t)=1V。求：电路突然接通时，电容上电压Uc(t)的变化规律。 解: 微分方程: 将LC= 1*1=1 , RC=1*1=1 代入上式， 微分方程求解 整理后： UC(S)=Ur(s)/(S2+S+1)+(0.1S+0.2)/ (S2+S+1) 设 Ur(t)=1,视为阶跃输入， 则 L[Ur(t)]=Ur(s) =1/s 则网络微分方程的解为求象函数的原函数： UC(t)=L[Uc(S)] =L[1/S*1/(S2+S+1)+(0.1S+0.2)/ (S2+S+1)] =L[1/S-(S+1)/(S2+S+1)+ (0.1S+0.2)/(S2+S+1)] =1+1.15e- 0.5t sin(0.886t-1200)+ 0.2 e -0.5t sin(0.886t+300) 微分方程求解 解的运动模态 1.线性系统的特性：叠加定理的两层含义---可叠加性和均匀性（齐次性）。 a.当f(t)=f1(t)+f2(t)时, 解必为c(t)=c1(t)+c2(t). 即如果有几个外作用同时作用于系统时，则可以将它们分别处理依次求出各个外作用分别单独加入时系统的输出，然后将它们相加。 b.当f(t)=A?f(t) 时, 解必为c(t)=A?c (t) 即外作用数值增大若倍时，输出也增加同样的倍数。 2. 线性微分方程的解由齐次方程的通解和特解组成。通解由特征