第2章_控制系统的数学模型教材教学课件.ppt

* 2.5.1 信号流图的绘制 1. 由系统微分方程绘制信号流图 1）将微分方程通过拉氏变换，得到S的代数方程； 2）每个变量指定一个节点； 3）将方程按照变量的因果关系排列； 4）连接各节点，并标明支路增益。 * 例2.5.1 C1 ui R1 R2 uo i1 i 绘制详解 * 信号传递流程： * 结构图变换为信号流图： 信号流图的节点数等于结构图的“主干道”上：分支点+相加点+2（2为一个输入一个输出） 结构图中的方框变为信号流图的线段，方框中的传递函数变为支路增益。 信号流图中的线段数大于或等于结构图中的方框数 信号流图的节点只表示变量的相加。 2. 由系统结构图绘制信号流图 * G(s) C(s) R(s) (节点) C(s) R(s) G(s) (节点) (支路) C(s) 1 R(s) E(s) G1(s) G2(s) -H(s) Y(s) D(s) V(s) 1 1 (b) 信号流图 2. 由系统结构图绘制信号流图 G1(s) G2(s) H(s) R(s) E(s) D(s) V(s) C(s) (-) (a) 结构图 * 例 绘制结构图对应的信号流图(1) 。 Ui(s) Uo(s) Uo(s) U(s) I2(s) IC(s) -1 -1 -1 1/R1 1/C1s 1/C2s 1/R2 动画演示 Ui(s) Uo(s) I2(s) U(s) IC(s) I1(s) (-) (-) (-) * 结构图变换为信号流图步骤： “化简”结构图（将可合并的分支点和相加点合并） 由结构图“主干道”上分支点、相加点和输入输出的数量画出节点，并将其用线段连接起来 标出每个节点所代表的变量 标出每个线段上的支路增益 将结构图上的“反馈”或“顺馈”支路按照规律变换到信号流图中 总结 * 例 绘制结构图对应的信 号流图 。 * 并联环节的简化： G1(s)+G2(s)-G3(s) (b) 变换后 R(s) C(s) (a) 变换前 R(s) C1(s) C3(s) C2(s) (-) G1(s) G2(s) G3(s) C(s) * 反馈回路的简化： + — ) ( ) ( 1 ) ( s H s G s G ± 前向通道传递函数：G(s) 反馈通道传递函数：H(s) 正反馈 负反馈 闭环传递函数 开环传递函数 闭环传递函数推导过程 * 例 ① G4(s) (-) G2(s) G6(s) (-) C(s) R(s) G3(s) G5(s) G1(s) G2(s) +G3(s) G4(s) (-) G6(s) (-) C(s) R(s) G5(s) G1(s) * ② ③ G4(s) (-) (-) C(s) R(s) (G2(s) +G3(s))G6(s) G5(s) G1(s) (-) C(s) R(s) (G2(s) +G3(s))G6(s) G5(s)-G４(s) G1(s) * 信号相加点和分支点的移动和互换 ①信号相加点的移动： 把相加点从环节的输入端移到输出端（相加点的后移） * 把相加点从环节的输出端移到输入端（相加点的前移）： * 相临的信号相加点位置可以互换，或者是进行合并； * ②信号分支点的移动： 分支点从环节的输入端移到输出端(分支点的后移) * 分支点从环节的输出端移到输入端(分支点的前移)： * 相加点和分支点在一般情况下，不进行互换。 　同一信号的分支点位置可以互换 * 例2-13 结构图化简 H1 H2 G1 G2 G3 G4 (-) (-) R Y ① ② ③ ㈠ ㈡ ㈢ 结构图化简详解 * (1)结构图化简方案Ⅰ（分支点③前移） R H2+G3H1 G1 G2 G3 H2 G4 (-) Y (a) G4 G3 H2 Y R (b) G4 Y R (c) H1 H2 G1 G2 G3 G4 (-) (-) R Y ① ② ③ ㈠ ㈡ ㈢ * (2) 结构图化简方案Ⅱ:（分支点②后移） H1+H2/G3 H2/G3 G2G3 G1 G4 (-) R Y (a) H2/G3 G4 R Y (b) H1 H2 G1 G2 G3 G4 (-) (-) R Y ① ② ③ ㈠ ㈡ ㈢ * 结构图化简方案Ⅲ- 相加点㈡前移并于㈠合并，然后分支点②后移） G1G2G3 H1/G1 G4 R Y (-) (a) G4 G1G2G3 Y R (-) (b) H1 H2 G1 G2 G3 G4 (-) (-) R Y ① ② ③ ㈠ ㈡ ㈢ * 1. 等效为单位反馈系统 （三）其它等价法则 R(s) (-) C(s