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自动控制原理课程的任务与体系结构 由数学模型确定系统性能的主要途径 求解 观察 线性微分方程 性能指标 传递函数 时间响应 频率响应 拉氏变换 拉氏反变换 估算 估算 计算 傅氏变换 S=jω 频率特性 2.1 动态微分方程的建立 划分环节 写出每或一环节(元件) 运动方程式 消去中间变量 写成标准形式 写出每或一环节(元件) 运动方程式 找出联系输出量与输入量的内部关系，并确定反映这种内在联系的物理规律。 消去中间变量，得到一个仅含有系统输入量与输出量的微分方程。 写成标准形式 将与输入量有关的各项写在方程的右边；与输出量有关的各项写在方程的左边。方程两边各导数项均按降幂排列。 例2-1 根据电路理论中的基尔霍夫定理，建立RC无源网络的微分方程。 输入量为电压ur(t),输出量为电压uc(t) i(t)为流经电阻R和电容C的电流，消去中间变量i(t)，可得 令RC=T，则上式又可写为 式中：T称为无源网络的时间常数,单位为秒(s) 一般情况下把输出变量写在等式的左边,输入变量写在等式的右边。 例2-2 RL电路 取u为输入量,i为输出量 例2-3 直流电动机电枢电路 取ud为输入量,n为输出量 例2-4 机械位移系统 取f(t)为输入量, x为输出量 由上述例题可见：线性系统微分方程式的一般形式为： 2.3 传 递 函 数 拉