[工学]现代控制理论吴忠强版第四章 控制系统的李亚普.pptVIP

第四章 控制系统的李亚普诺夫稳定性 §4－1 李亚普诺夫第二法的概述一、物理基础 　　一个自动控制系统要能正常工作，必须首先是一个稳定的系统，即当系统受到外界干扰后，显然它的平衡状态被破坏，但在外扰去掉以后，它仍有能力自动的在平衡状态下继续工作，系统的这种性能，通常叫做稳定性，它是系统的一个动态属性。例如，电压自动调节系统中保持电机电压为恒定的能力；电机自动调速系统中保持电机转速为一定的能力以及火箭飞行中保持航向为一定的能力等。具有稳定性的系统称为稳定系统。不具有稳定性的系统称为不稳定系统。 　　系统的稳定性就是系统在受到外界干扰后，系统偏差量（被调量偏离平衡位置的数值）过渡过程的收敛性，用数学方法表示就是 式中　　　为系统被调量偏离其平衡位置的大小；　为任意小的规定量。 一、物理基础 　　如果系统在受到外扰后偏差量越来越大，显然它不可能是一个稳定系统。 　　如果系统是一个线性定常系统，由古典控制理论知道，可用劳斯-赫尔维茨稳定判据或奈奎斯特稳定判据对系统的稳定性进行判断。但对于非线性或时变系统，虽然通过一些对系统的转化方法，上述稳定判据尚能在某些特定的系统上应用，但是一般说来，上述稳定判据是难以胜任的。现代控制系统的结构比较复杂，而且大都是一些非线性或时变系统，即使是系统结构本身，也往往需要根据性能指标的要求而加以改变，才能适应新的情况，保证系统的正常和最佳运行状态。在解决这类系统的稳定性问题时，最通用的方法是基于李亚普诺夫第二法而得到的一些稳定性理论。 　　1892年，李亚普诺夫就如何判断系统的稳定性问题归纳成两种方法（称第一法和第二法）。李亚普诺夫第一法是解系统的微分方程式，然后根据解的性质来判断系统的稳定性。对于非线性系统，在工作点附近的一定范围内，可以用线性化了的微分方程来近似的加以描述。如果线性化特征方程式的根全都是负实数根，或者是具有负实数部分的复根，则该系统在工作点附近是稳定的； 一、物理基础 李亚普诺夫第二法（也称直接法）的特点是不必求解系统的微分方程式，就可以对系统的稳定性进行分析判断，而且给出的稳定信息不是近似的。它提供了判别所有系统稳定性的方法。 　　李亚普诺夫第二法建立在这样一个直观的物理事实上：如果一个系统的某个平衡状态　 是渐近稳定的，即　　　　　那么随着系统的运动，其贮存的能量将随着时间增长而衰减，直至趋于平衡状态而能量趋于极小值。当然，对系统而言，并没有这样的直观性，因此，李亚普诺夫引入了“广义能量”函数，称之为李亚普诺夫函数，表示为　　　它是状态 　　　　　和时间　的函数。对定常系统，“广义能量”函数则为　　　。显而易见，如果考察的动态系统是稳定的，则仅当存在依赖于状态变量的李亚普诺夫函数 　　　　　　　　　　　　　（平衡点）时 　　　　　　　　，成立，且对　　　时，才　　　　　　。 一、物理基础 　　以上李亚普诺夫第二法可归结为，在不直接求解的前提下，通过李亚普诺夫函数 　　　及其对时间的一次导数　　　的定号性，就可以给出系统平衡状态稳定性的信息。因此，应用李亚普诺夫稳定理论的关键在于能否找到一个合适的李亚普诺夫函数。到目前为止，还未有一个简便的寻求李亚普诺夫函数的一般方法，这也是相当长时间内李亚普诺夫稳定理论未能广泛应用的原因之一。另外，早期的系统在结构上相对来说比较简单，采用其它一些稳定性判据也能解决问题。由于系统的结构日益复杂，用其他稳定判据对系统进行稳定性分析遇到很大困难，所以对李亚普诺夫稳定理论的研究和应用又重为人们所重视，而且已经取得了许多成果，特别是在从典型的数学函数及非线性特性出发寻求李亚普诺夫函数方面颇有进展。 　　值得注意的是，李亚普诺夫函数　　　是对前述的不具有直观性的物理事实的表现，这个“广义能量”概念与能量概念又不完全相同，李亚普诺夫函数的选取不是唯一的，在目前尚没有一个一般方法的情况下，经验与数学技巧是很重要的。实际表明，很多情况下李亚普诺夫函数可取为二次型，因此二次型及其定号性，是该理论的一个数学基础。 二、二次型及其定号性1、二次型 　n个变量　　　　　　的二次齐次多项式为 称为二次型。式中　　　　　　　　是二次型的系数。 设 ，既对称且均为实数。 用矩阵表示二次型较为方便，即 1、二次型 　　　必须指出，二次型是一个标量，最基本的特性就是它的定号性，也就是　　　在坐标原点附近的特性。 (1) 正定性 当且仅当　　　时，才有　　　　；对任意非零x，恒有 　　　 ，则　　　为正定。 (2) 负定性 当且仅当　　　时，才有　　　　；对任