[工学]第5章_线性定常系统的综合-现代控制理论.pptVIP

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2018-03-11 发布于浙江
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[工学]第5章_线性定常系统的综合-现代控制理论.ppt

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[工学]第5章_线性定常系统的综合-现代控制理论

第5章线性定常系统的综合; ;5.1 线性反馈控制系统的基本结构及其特性;1 问题提出;2 状态反馈;;3 输出反馈;;4 从输出到状态微分?反馈;5 闭环系统的能控与能观性;状态反馈可能改变系统的能观性，举例说明;;5.2 极点配置问题 ;5.2 极点配置问题;2 采用状态反馈;2 采用状态反馈;例题：已知线性定常连续系统的状态空间表达式为 ;则状态反馈闭环系统的特征多项式为 ; ;;;证明：由于系统 {A, B} 不完全可控，则有可控性结构分解;例题：系统的状态方程为 ;（3）不能控部分的极点为－5，与其中一个期望极点相同。此时，只能对能控部分进行极点配置。设，对能控部分进行极点配置。 ;由得：; 5.4 状态观测器;;2 全维状态观测器设线性定常连续系统的状态空间模型为?(A,B,C),即为;该状态估计系统称为开环状态观测器,;比较系统?(A,B,C)和的状态变量,有; 显然,当时,则有 ,;所以,由于上述状态观测器不能保证其估计误差收敛到零,易受噪声和干扰影响,其应用范围受到较大的限制。仔细分析便会发现,该观测器只利用了被控系统输入信息u(t),而未利用输出信息y(t),其相当于处于开环状态,未利用输出y(t)的观测误差或对状态观测值进行校正。;闭环状态观测器的结构图;; 例：设计状态观测器，使其特征值为;设;; ;;设反馈控制律：;注意：;对2n维复合系统的特征值;例题;1）根据分离特性，先设计状态反馈阵K。;全维状态观测器的特征多项式：