04 进给伺系统.ppt

第四章 进给伺服系统 概述 伺服电机及其调速 位置检测装置 典型进给伺服系统 4.1 概述 4.1.1 基本定义 4.1.2 伺服系统的基本要求 4.1.3 分类 4.1.1 基本定义 伺服系统 根据数控装置给出的指令控制工作台的速度、位移或主轴转速的控制系统。 分类： 主轴伺服系统 进给伺服系统 进给伺服系统 组成 伺服驱动电路 伺服驱动装置（电机） 位置检测装置 机械传动机构 执行部件 性能取决于 各组成环节的特性 各环节性能参数的合理匹配 4.1.2 伺服系统的技术要求 调速范围宽 需要足够的调速范围来达到最优的金属切除率 速度均匀、稳定、低速无爬行、零速电机电磁锁定 位移精度 控制分辨率、位置精度、重复精度 0.01~0.001mm 0.1μm 稳定性和快速性 反向死区小，能频繁启、停和正反转 快速性和稳定性 动态响应快（快速性）： 到达稳态值的时间越短越好 200~100ms，几十ms 反映系统跟踪精度的高低，直接影响轮廓加工精度高度和表面加工质量 稳定性： 信号经过振荡后达到的稳态值与理论稳态的差值e越小越好 负载特性要硬，当负载发生变化或受外界干扰时，输出基本不变，保持平稳均匀 4.1.3 分类 根据有无反馈环分 开环、闭环、半闭环 根据驱动装置分 步进电机驱动系统 直流电机驱动系统 交流电机驱动系统 开环与闭环 开环 负载变化时，速度也随着变化，需人为修正 结构简单，易于控制，精度差，低速不平稳，高速扭矩小 用于轻负载且负载变化不大的场合 闭环/半闭环 不间断的比较系统输入与驱动输出 闭环 半闭环 开环进给伺服系统 伺服驱动装置： 步进电机、功率步进电机、电液脉冲马达 位移精度取决： 步进电机的角位移精度 齿轮丝杠等传动元件的导程或节矩精度 系统的摩擦阻尼特性 性能 定位精度：±0.02mm，±0.01mm（采用补偿措施） 速度：脉冲当量为0.01mm时，不超过5m/min 特点： 结构简单，用于精度要求不高的机床 闭环和半闭环进给伺服系统 驱动装置： 直流或交流伺服电机、电液伺服阀—液压马达。 位移精度取决于： 检测装置的分辨率和精度 性能指标： 定位精度：±0.005~0.01mm，±0.1μm 移动速度：与导程为10mm的丝杠直连，1~30m/min 特点： 控制执行部件以给定的速度向消除偏差的方向运动。 结构较复杂，成本较高；机械传动机构包含在系统之内成为不稳定因素，设计和调试较困难 4.2 步进电机及其调速 一、步进电机的结构与工作原理 二、步进电机的运行特性及特征参数 三、步进电机的选用 四、驱动电路 一、步进电机的结构与工作原理 步进电机控制原理： 电脉冲信号→角位移 脉冲数→位移 脉冲频率→转速 缺点： 容易失步（大负载和高速情况下） 步进电机的结构与工作原理 单三拍：A→B →C →A 双三拍：AB →BC →CA →AB 三相六拍：A →AB →B →BC → C→ CA →A 二、步进电机的运行特性及特征参数 1、步距角及误差 2、静特性 静态矩角特性 最大静态转矩特性 3、动特性 步进运行状态时的动特性（最大启动转矩） 连续运行状态时的动特性 矩频特性（转矩—频率特性） 工作频率（最高启动频率、连续运行最高工作频率） 1、步距角及误差 步距角 K：比例系数，相邻两次通电的相数相同K=1，否则K=2。 m：定子相数 z：转子齿数 步距误差： 一周内各步误差的最大值，由加工装配精度（分齿精度、各相定子错位角度精度）、各相电流大小、磁路性能等决定。国产步进电机一般为±10’~ ± 15’，功率步进电机一般为±20’~ ±25’ 误差不累积，下一周误差分布情况与这一周相同。 2、静特性 1）静态矩角特性 静态转矩与失调角的关系 2）最大静态转矩特性 2）最大静态转矩特性 最大静态转矩与绕组内电流的关系 控制电流I很小时，Tmax正比于I2 控制电流I稍大时， Tmax上升变缓 控制电流I很大时， Tmax趋向饱和 3、动特性 1）步进运行状态时的动特性 （1）最大启动转矩 步进电机启动时能承受的最大负载转矩Tq。若大于Tq ，电机不能启动。 在最大静转矩Tmax相同的条件下，相数增大时，步进电动机带负载能力也相应增大。 （2）过渡过程 若控制脉冲频率等于电机共振频率，将导致失步。 步距角小，振动小，低频共振危险小 2）连续运行状态时的动特性 （1）矩频特性（转矩—频率特性） 负载转矩越大，工作频率越低，符合加工实际需求 在步进电机运行时，对应于某一频率，只有当负载转矩小于它在该频率时的最大动态转矩，电机才能正常运转 应根据负载要求参照高频输出转矩来选用步进电机的规格 （2）工作频率 包括： 启动频率、制动频率、连续工作频率 A）最高启