2.4 控制统方块图.ppt

2.4 控制系统方块图 引 言 求系统的传递函数时，需要对微分方程组或经拉氏变换后的代数方程组进行消元。而采用结构图，更便于求取系统的传递函数，还能直观地表明输入信号以及各中间变量在系统中的传递过程。因此，结构图作为一种数学模型，在控制理论中得到了广泛的应用。 2.4.1 方块图简介 2.4.2 方块图的化简 2.4.3 控制系统的传递函数 结构图等效变换方法 1 三种典型结构可直接用公式 2 相邻综合点可互换位置 3 相邻引出点可互换位置 注意事项： 1 不是典型结构不可直接用公式 2 引出点综合点相邻，不可互换位置 G1 G4 H3 G2 G3 H1 作用分解 H1 H3 G1 G4 G2 G3 H3 H1 控制系统会受到两类外作用信号的影响。 一类是有用信号，或称为输入信号、给定值、参考输入等，常用r(t)表示； 另一类则是扰动，或称为干扰，常用n(t)表示。 一个闭环控制系统的典型方块可用下图表示 下面介绍几个系统传递函数的概念： 1、系统的开环传递函数 前向通路传递函数与反馈通路传递函数的乘积，称为系统的开环传递函数。 开环传递函数是指闭环系统在开环时的传递函数。 2、r(t)作用下系统的闭环传递函数 GB(s)为在输入信号r(t)作用下系统的闭环传递函数。 令n(t)=0,方块图变为 输出的拉氏变换式： 当系统中只有r(t)信号作用时，系统的输出由c(t)对r(t)的闭环传递函数及r(t)的形式。 * * * * 方块图的绘制 方块图的化简 1、什么是方块图： 在传递函数的基础之上建立的一种图解模型（模型）； 用方块代表元件的功能（传递函数）； 带箭头的线段代表元件的输入输出。 2、方块图的组成： 方块（方框）： 方块代表一种运算或功能，单向运算； 方块中通常填入元件的传递函数； 信号线：带箭头的线段代表信号的流向；如 X、Y； 综合点（相加点）：表示对两个以上信号进行加减运算 传递函数 G(s) X Y 注意：进行相加或相减的量应具有相同的单位。 传递函数 G(s) 传递函数 G1(s) 传递函数 G2(s) A 传递函数 G(s) 传递函数 G1(s) A + - 引出点（分支点）：表示信号测量位置或同一信号可同时传递到不同的位置；如A点 3、方块图的绘制 建立系统的方块图的步骤如下： 建立控制系统各元部件的原始方程； 对各原始方程进行拉氏变换，可针对每一个原始方程画出方块图； 置系统的输入变量于左端，输出变量于右端，便得到系统的结构图。 按系统中各变量信号的传递顺序，依次将各元件的方块图连接起来便得到系统的方块图； 例1：RC电路 ur(t) 为输入电压， uc(t)为输出电压，输出端开路。 写出原始方程式： （1） （2） 对上面两式进行拉氏变换，得 （3） （4） （3）式和（4）式分别用图（a）和图（b）表示 将图(a)、图(b)合并，并将输入量置于图的左端，输出量置于右端，同一变量的信号连接在一起，如图(c)所示，即得RC网络的结构图。 例2 试绘制如图所示无源网络的结构图。 一个系统的结构图不是唯一的，但经过变换求得的总 传递函数都应该是相同的。上例所示网络的结构图还可 用下图表示。 练习：绘制两级RC网络的结构图 例3 试绘制电动机转速控制系统的结构图 方块图的运算和变换 就是将复杂的方块图化为一个等效的方框，使方框中的数学表达式为方块图的总传递函数。 1．方块图的基本组成形式 方块图的基本组成形式可分为三种：串联、并联和反馈 （1）串联连接 方框与方框首尾相连。前一个方框的输出，作为后一个方框的输入。 （3）反馈连接 一个方框的输出，输入到另一个方框，得到的输出再返回作用于前一个方框的输入端。 （2）并联连接 两个或多个方框，具有同一个输入，而以各方框输出的代数和作为总输出。 前向通道：从输入到输出的信号通道； 反馈通道：从输出反送到输入信号通道； 2．方块图的等效变换法则 两个串联的等效传递函数，等于该两个传递函数的乘积 推广到n个环节的串联。 （1）串联方框的等效变换 注意：两个串联的环节存在一个负载效应问题。 中的 项是由负载效应产生的，因此不能按照两个RC网络串联来处理，若需要按串联使用，需在两级网络之间接入隔离放大器来消除负载效应。 （2）并联连接的等效变换 G1(s)与G2(s)两个环节并联连接，其等效传递函数等于该两个传递函数的代数和，即： G(s)= G1(s)±G2(s) 等效变换结果见下图 n个传递函数并联其等效传递函数为该n个传递函数的代数和，如下图 （3）反馈连接的等效变换 下