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电磁组直立行车参考设计方案(第七届飞思卡尔大赛课件
第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛
电磁组直立行车参考设计方案
（版本1.0）
速度控制
方向控制
竞赛秘书处
2011-12-22
1
录
一、前言.................................................................................................................................... 4
二、原理篇................................................................................................................................ 6
2.1 直立行走任务分解 .............................................................................................................. 6
2.2 车模直立控制 ...................................................................................................................... 7
2.3 车模速度控制 .................................................................................................................... 11
2.4 车模方向控制 .................................................................................................................... 14
2.5 车模倾角测量 .................................................................................................................... 15
2.6 车模直立行走控制算法总图 ............................................................................................ 19
三、电路设计篇...................................................................................................................... 21
3.1 整体电路框图 .................................................................................................................... 21
3.2 DSC 介绍与单片机最小系统 ........................................................................................... 22
3.3 倾角传感器电路 ................................................................................................................ 25
3.4 电机驱动电路 .................................................................................................................... 27
3.5 速度传感器 ........................................................................................................................ 28
3.6 电磁线检测电路 ......................................................................................................
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