电赛论文-风力摆控制系统课件.doc

2015年全国大学生电子设计竞赛 （B题） 20年8月日 摘 要 该设计采用芯片为风力摆控制核心，实行模块化设计，由控制系统模块、电机驱动模块、角度传感器模块、电源模块等模块组成。通过四元数法对实现了风力摆15s内做可控幅度及方向的摆动并用激光笔在地上画出稳定直线，风力摆在一定角度放开后快速静止，风力摆可做可控半径的圆周运动，并在受外力干扰后快速恢复运动。经测试，该设计系统性能良好，所有基本要求都已达到，部分指标或超出题目发挥部分要求。 关键词： 风力摆； 模块化； MPU6050； PID算法 目 录 一、系统方案 1 1、电机驱动的论证与选择 1 2、角度传感器的论证与选择 1 3、控制系统的论证与选择 1 二、系统理论分析与计算 2 1、风力摆状态的分析 2 2、四元数与姿态的计算 2 （1）四元数 2 （2）四元数与旋转 2 3、PID的计算 4 三、电路与程序设计 4 1、电路的设计 4 （1）系统总体框图 4 （2）电机驱动模块框图与电路原理图 4 （3）角度传感器模块框图与电路原理图 5 2、程序的设计 6 （1）程序功能描述与设计思路 6 （2）程序流程图 6 四、测试方案与测试结果 6 1、测试仪器 6 2、功能测试 6 （1）测试过程 6 （2）测试结果（数据） 7 3、测试结论与分析 7 五、结论与心得 7 六、参考文献 7 附录1：原理图 8 附录2：测试数据 9 风力摆控制系统（B题） 【组】 系统方案 本系统主要由控制系统模块、电机驱动模块、角度传感器模块、电源模块组成，下面分别论证这几个模块的选择。 1、电机驱动的论证与选择 方案一： 方案二：以 综合以上二种方案，选择方案二。 2、的论证与选择 方案一： 方案二： 综合以上二种方案，选择方案二。 3、控制系统的论证与选择 方案一： 方案二： 综合以上二种方案，选择方案二。 系统理论分析与计算 1、风力摆状态的分析 2、的计算 （1）四元数 图2-1 （2）四元数与旋转 姿态解算的核心在于旋转，一般旋转有4种表示方式：矩阵表示、欧拉角表示、轴角表示和四元数表示。矩阵表示适合变换向量，欧拉角最直观，轴角表示则适合几何推导，而在组合旋转方面，四元数表示最佳。因为姿态解算需要频繁组合旋转和用旋转变换向量，所以采用四元数保存组合姿态、辅以矩阵来变换向量的方案。下面介绍一下四元数，然后给出几种旋转表示的转换。 四元数可以理解为一个实数和一个向量的组合，也可以理解为四维的向量。这里用一个圈表示q是一个四元数（很可能不是规范的表示方式）。 四元数的长度（模）与普通向量相似。 下面是对四元数的单位化，单位化的四元数可以表示一个旋转。 四元数相乘，旋转的组合就靠它了。 旋转的“轴角表示”转“四元数表示”。这里创造一个运算q(w,θ)，用于把绕单位向量w转θ角的旋转表示为四元数。 通过q(w,θ)，引伸出一个更方便的运算q(f,t)。有时需要把向量f的方向转到向量t的方向，这个运算就是生成表示对应旋转的四元数的（后面会用到）。 然后是“四元数表示”转“矩阵表示”。再次创造运算，用R(q)表示四元数q对应的矩阵（后面用到）。 多个旋转的组合可以用四元数的乘法来实现。 “四元数表示”转“欧拉角表示”。 3、PID的计算 PID计算方式如图2-1所示 图2-1 PID计算方式 PID计算公式： 该风力摆上，经调试PID参数设置为：K=1,P=1600,I=2,D=165。电路与程序设计 1、电路的设计 （1）系统总体框图 该风力摆控制系统由stm32最小系统、mpu6050传感模块、电机驱动模块、电源模块组成，由stm32用系统总体框图如图3-1所示 图3-1 系统总体框图 （2）电机驱动模块框图与电路原理图 1、电机驱动框图 图3-2 电机驱动框图 2、电机驱动电路 图3-3 电机驱动电路 （3）角度传感器模块框图与电路原理图 图3-4 MPU6050电路图2、程序的设计 （1）程序功能描述与设计思路 该程序首先初始化，根据风力摆运动要求开启轴流风机，控制系统读取陀螺仪回传数据，进行（2）程序流程图 1、主程序流程图见附录1测试方案与测试结果 1、测试仪器 2、功能测试 （1）测试过程 测试基本要求部分时，初始化系统，将风力摆从静止开始做可控制幅度及方向的摆动，使激光笔在地面稳定地画出直线。测试发挥部分，初始化程序，风力摆将按照要求，做可控半径的圆周运动，并且在受外力影响，快速回复圆周运动。（2）测试结果（数据） 见附录23、根据上述测试数据，由此可以得出以下结论： 1、风力摆可在规定时间内做可控幅度及方向的直线运动。 2、风力摆再拉起一定角度放开时，可快速恢