第十讲航迹初始化.pptVIP

智能信息处理技术 10.1 航迹的初始化算法 特点： 1）多传感器航迹初始化算法与单传感器航迹初 始化算法类似。 2）为形成初始航迹，根据算法或初始化方法的 不同，最初的几次扫描的观测数据也不一样。 3）初始航迹只用来自同一传感器的同一个目标 的相邻观测数据。 第一次扫描时来自传感器1的第i个目标的观测 数据只与第二、三次等采样时来自传感器1的同一目 标的观测数据构成初始航迹。 实际初始化方法 1）借助于两点预测或外推的初始化方法 2）借助于三点预测或外推的初始化方法 实际选用： 取决于目标的运动模型。 一、两点外推 特点： 1）外推时，只用目标的前两个扫描周期的数据 或点迹外推该目标第三点的位置。 2）目标运动只能是一阶，即目标处于匀速直线 运动状态。 3）运动模型是不考虑噪声或干扰的理想模型。 实现 说明 在与第三点的测量值进行关联时，要以该点的 预测值为中心，建立一个关联门，然后计算统计距 离，按相关方法进行关联。 二、三点加速外推 应用： 目标的运动方程是二阶，即目标匀加速运动。 实现 三点外推示意图 说明 在与第四点的测量值进行关联时，要以该点的 预测值为中心，建