第4章李雅普诺夫.pptVIP

推导： 仿线性连续系统，先给出正定对称矩阵Q，从以下方程中解出实对称阵P，然后验证P是否正定，是则系统是李氏渐近稳定的。 当取 时： 说明2：如果 沿任意一解序列不恒等于零，Q也可取为半正定的。 说明1： [例]设离散时间系统的状态方程为 试确定系统在平衡点处是大范围内渐近稳定的条件。 解：根据稳定定理知 P为正定。即 满足上述条件必有 即只有当传递函数的极点位于单位圆内，系统在平衡点 处才是大范围内渐近稳定的。 试用李氏第二法确定系统在平衡点 为渐近稳定的k值范围。 根据 得： [解]： 取： [例]：已知线性离散时间系统状态方程为： 其中： 根据赛尔维斯特法则：如果P正定，则 ，即： k2，所以系统渐近稳定的k值范围为0k2 解得： 例4.6 系统方程为 试确定系统平衡状态的稳定性。 解： 原点为平衡状态，选取李氏函数 在任意x 值上均可保持为零，则系统在原点处，是李亚普诺夫意义下的稳定，但不是渐近稳定的。 4.4 线性定常系统的李雅普诺夫稳定性分析 讨论：选择二次型函数 为李氏函数。 目的：将李氏第二法定理来分析线性定常系统 的稳定性 负定 正定 由上一节讨论的判据知道系统渐近稳定，故有以下判据： 一、线性定常连续系统的稳定性分析 且标量函数 就是系统的一个李氏函数。 判据：线性连续定常系统： 在平衡状态 处渐近稳定的充要条件是：给定一个正定对称矩阵Q，存在一个正定实对称矩阵P，使满足： 1）因为正定对称矩阵Q的形式可任意给定，且最终判断结果和Q的不同形式选择无关，所以通常取 。 2）该定理阐述的条件，是充分且必要的。 说明: 3）如果 除了在 时有 外， 不恒等于零, 则由上一节判据可知，Q可 取做半正定。为计算简单，此时Q可取作如下矩阵： 应用定理判稳步骤： [例] 用李氏第二法，求使下列系统稳定的K值。 [解]： 1、写出状态空间表达式 状态空间描述为： 2、用李氏第二法判稳（令u=0） 1）Q能不能取做半正定？ 2）计算使实对称矩阵P为正定的k值范围 由判据4 得： 注意：P为正定实对称矩阵。 解得： 根据赛尔维斯特法则：如果P正定，则12-2k0，且k0 所以系统稳定的k值范围为0k6 二、线性定常离散系统的稳定性分析 判据：线性定常离散系统的状态方程为 则系统在平衡点Xe=0处渐近稳定的充要条件是：对于任意给定的对称正定矩阵Q，都存在对称正定矩阵P，使得： 且系统的李雅普诺夫函数是： University of Science and Technology LiaoNing 现代控制理论 第4章 李雅普诺夫稳定性分析 4.0 引 言 4.1 李亚普诺夫关于稳定性的定义 4.2 李亚普诺夫第一法 4.3 李亚普诺夫第二法 4.4 线性定常系统的李亚普诺夫稳定性分析 4.0 引 言 控制系统的稳定性，通常有两种定义方式： 1、外部稳定性：是指系统在零初始条件下通过其外部状态，即由系统的输入和输出两者关系所定义的外部稳定性。有界输入有界输出稳定(BIBO)。 2、内部稳定性：指系统在零输入条件下通过其内部状态变化所定义的内部稳定性。状态稳定 外部稳定性只适用于线性系统，内部稳定性不但适用于线性系统，而且也适用于非线性系统。对于同一个线性系统，只有在满足一定的条件下两种定义才具有等价性。 不管哪一种稳定性，稳定性是系统本身的一种特性，只和系统本身的结构和参数有关，与输入－输出无关。 稳定性是控制系统能否正常工作的前提条件。 研究系统稳定性的方法