气压传动机械手设计摘要.docVIP

气 压 传 动 机 械 手 设 计 摘 要在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。气动执行元件把压缩气体的压力能转换为机械能，用来驱动工作部件目 录 第1章 前 言 1 1.1工业机械手概述 1 1.2气动机械手的设计要求 1 1.3机械手的系统工作原理及组成 1 第2章机械手的整体设计方案 4 2.1机械手的座标型式与自由度 4 2.2机械手的手部结构方案设计 4 2.3机械手的手腕结构方案设计 4 2.4机械手的手臂结构方案设计 4 2.5机械手的驱动方案设计 5 第3章手部结构设计 6 3.1夹持式手部结构 6 3.2设计时考虑的几个问题 6 3.3手部夹紧气缸的设计 6 第4章 手腕结构设计 10 4.1手腕的自由度 10 4.2 手腕转动时所需的驱动力矩 10 4.3回转气缸的驱动力矩计算 12 4.4 手腕回转缸的尺寸及其校核 13 第5章 手臂伸缩，升降，回转气缸的尺寸设计与校核 16 5.1 手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核 16 5.2 手臂升降气缸的尺寸设计与校核 17 5.3 手臂回转气缸的尺寸设计与校核 17 第6章气动系统设计 19 6.1气压传动系统工作原理图 19 第7章 结 论 21 参考文献： 22 致 谢 23 第1章 前 言 1.1工业机械手概述 工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的生产设备。适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的起着十分重要的作用。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机械手可以提高生产的自动化水平，可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到广泛的引用。机械手的结构形式开始较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。 气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:介质源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一般在30公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。 1.2气动机械手的设计要求 本课题将要完成的主要任务如下: (1)机械手为通用机械手，适用面较广。 (2)选取机械手的座标型式和自由度。 (3)设计出机械手的各执行机构。 (4)气压传动系统的设计,包括气动元器件的选取，气动回路的设计，并绘出气动原理图。 1.3机械手的系统工作原理及组成 机械手的系统工作原理框图如图1-1所示。 图1-1 机械手的系统工作原理框图 机械手的工作原理：机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。在PLC程序控制的条件下，采用气压传动方式，来实现执行机构的相应部位发生规定要求的，有顺序，有运动轨迹，有一定速度和时间的动作。同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。位置检测装置随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以一定的精度达到设定位置. (一)执行机构 1、手部。即与物件接触的部件。 2、手腕。是连接手部和手臂的部件。 3、手臂。手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。 4、立柱。立柱是支承手臂的部件。 机座。机座是机械手的基础部分。 (二)驱动系统 驱动系统是驱动工业机械手执行机构运动的。它由动力装置、调节装置和辅助装置组成。 (三)控制系统 控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。 (四)位置检测装置 控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以一定的精度达到设定位置。 第2章机械手的整体设计方案 2.1机械手的座标型式与自由度 本机