脉冲响应函数及其应用控制系统稳定性及稳定判据系统稳态误差等.ppt

2. 单位阶跃响应 在MATLAB中可用step( )函数计算系统的单位阶跃响应，其调用格式为 step(num，den) 或 [y，x，t]=step(num， den， t) 例3 绘制下列系统的单位阶跃响应 MATLAB命令为 num=[1]； den=[1,0.5,1]； t=[0:0.1:10]； [y,x,t]=step(num,den,t)； plot(t,y)；grid； xlabel(‘Time [sec] t’)； ylabel(‘y’) 响应曲线如图所示 。 3. 斜坡响应 单位斜坡响应输入是单位阶跃输入的积分，当求传递函 数为斜坡响应时，可先用S除以 得 ，再利用阶跃响 应命令即可求得斜坡响应。 例4 绘制下列系统的单位斜坡响应 对单位斜坡输入 ，则 即对 的斜坡响应对应于对 的阶跃响应。 系统单位斜坡响应的MATLAB命令： num=[1]； den=[1,0.3,1,0]； t=[0:0.1:10]； y=step(num,den,t)； plot(t,t,t,y)； grid； xlabel(‘Time’)； ylabel(‘Input and Output’) 其响应结果如下页图所示。 4. 任意函数作用下系统的响应 用线性仿真函数lsim来求取，其调用格式为 ［y，x］=lsim(num，den，u，t) 式中 u为系统输入信号；x、y、t与前面相同。 注意，调用仿真函数lsim( )时，应给出与时间t向量相对应的输入向量。 例5 反馈系统如下图(a)所示，系统输入信号为图(b)所示的三角波，求取系统输出响应。 (a) (b) 反馈系统及其输入信号 MATLAB实现指令 numg=[10，20]；deng=[1，10，0]； [num，den]=cloop(numg，deng，-1)； v1=[0：0.1：2]； v2=[1.9：-0.1：-2]； v3=[-1.9：0.1：0]； t=[0：0.1：8]； u=[v1，v2，v3]； [y，x]=lsim(num，den，u，t)； plot(t，y，t，u)； xlabel(Time [sec])； ylabel(theta [rad])； grid 其响应曲线如下页图所示。 三角波输入时系统响应曲线 3-6 线性系统的稳态误差计算 稳态误差是系统的稳态性能指标， 是对系统控制精度的度量。 由于系统结构、输入作用形式和类型所产生的稳态误差称为原理性稳态误差。本节只讨论系统的原理性误差。 对稳定的系统研究稳态误差才有意义， 所以计算稳态误差以系统稳定为前提。 通常把在阶跃输入作用下没有原理性稳态误 差的系统称为“无差系统”； 把有原理性稳态误差的系统称为“有差系统” 。 1. 误差与稳态误差 稳态误差定义为稳定系统误差的终值，用ess表示，即 。它是衡量系统最终控制精度的重要性能指标。 系统误差定义为 e(t)=r(t)-b(t) r(t)相当于代表希望值的指令输入，而b(t)相当于被控量c(t)的测量值(且b(t)与r(t)同量纲)，H(s)为检测元件 r(t)作用下典型系统结构图 G(s) H(s) R(s) C(s) B(s) _ E(s) 如果系统的误差的拉氏变换E(s)在[s]的右半面及除原点外的虚轴上没有极点，则其稳态误差可用拉氏变换的终值定理进行求解： 令系统对输入指令的误差传递函数Ge(s) 则可将误差表示为：