[信息与通信]可编程逻辑控制器PLC课件5.pptVIP

（四）步进指令与编程 4.1 步进梯形图指令与状态转移图 能使生产机械按预定顺序依次动作的控制称为顺序控制。 步进的概念 步进梯形图指令 步进梯形图指令STL(Step Ladder)和RET，是一种符合I EC1131—3标准中定义的SFC图(Sequential Function Chart顺序功能图)的通用流程图语言。顺序功能图也叫状态转移图，相当于国家标准“电气制图”（GB6988.6-86）的功能表图(Function Charts)。 STL/RET称为步进指令。对象为S600—S647，均有掉电保护。 状态转移图和步进梯形图 每状态对应顺控中的一个动作（一步）。 在每个状态中，包含三项内容： 完成本步驱动处理Y***（所有用到的Y、M、S、T等继电器）、 转步条件X***判断、 实现转步—置位新状态Sm同时自动复位原状态Sn 步进接点只有常开。 步进接点与起始母线相连，接点后相当于临时母线，连接必须使用LD或LDI指令。 结束步进时，必须使用RET指令返回起始母线，但在各步进程序块之间不必使用RET指令，只在最后返回时才使用RET。 如果在步进程序块间插有其它非步进程序， 在前一步进程序结束时必须使用RET指令才能使其它程序连接到起始母线上。 状态继电器在使用S指令后才具有步进功能，除步进接点外，还提供普通常开、常闭接点。 STL指令只适用于步进接点。 工作特点：步进接点接通时，接点后电路才投入运行，如果步进接点断开，后面电路全部断开。如果需要在断开时保留输出结果，可以用S指令。但需考虑何时用R指令对它复位。 在步进接点后不能使用主控指令MC/MCR，但可以使用CJP/EJP指令。 送料车自动循环控制 状态转移条件的有关处理方法 1、相邻两个状态步的转移条件同时接通时的处理 2、利用同一信号的状态转移 多流程步进的编程方法 条件分支回到汇合点的转步条件不能使用ANB、ORB指令。 对并行分支程序，应在设置转步条件(如图中的X401) 后从左到右依次设定各分支状态(如图中的S621、S623)。 并行分支汇合时只能设置一个共同的转步条件(如图中的X404)， 但条件前应使用相汇合的步进接点串联，如S622和S625， 以代表置位S626时同时复位S622和S625。 步进流程图的跳转方式 SFC图的跳转有如下几种形式， 1、向下跳： 2、向上跳： 3、跳向另一条分支： 4、复位： 小车运行控制 一辆小车在A、B两点之间运行，如图所示。在A、B两点分别设有后限位开关SQ2和前限位开关SQ1，小车在A、B两点之间时可以控制小车前进或后退。小车运行后，在A、B两点之间自动往返运行，在B点要求停留10秒钟。 SFC图的分支 三、其它功能指令简介 格式：用字母F为标志的功能号表示； 由输入条件、设定线圈和执行线圈三部分构成。 输入条件用常开接点。 执行线圈用功能号F670表示，后的K值代表指令的含义。 设定线圈用F671—F675表示，后的K值表明指令执行过程中的具体条件。 在使用步进指令时，应将所需使用的状态寄存器清零， 并将起始状态置位。 功能指令F670 K26（K103）可用于将指定范围的寄存器复位。 复位范围从F671线圈的K编号开始到F672线圈的K编号结束。 例 四、步进控制程序设计的一般步骤与设计举例 一般步骤: 确定控制须完成的动作和动作的顺序与条件。 分配I/O，确定系统有哪些现场信号。为信号分配编号。 画出梯形图。对步进控制先画出状态图，确定转步条件，再画出梯形图。 编译后送PLC，或将梯形图转换成助记符语言键入PLC。 调试、修改程序。 程序固化。 例1 笼型异步电动机自耦降压起动的步进控制编程 初始化程序，置位初态并复位所有后续状态。 初始化条件通常都采用M71，自耦降压起动仅有两步动作，即低压和全压起动， 靠时间继电器转换。 在过载FR或停车SB1动作时，电动机断电停车。 根据工作要求，首先分配I/O如下： 输入：过载X400、停车X401、起动X402； 输出：KM1由Y431、KM2由Y432控制。 程序分为三个状态即 停车状态S600、降压起动状态S601、全压起动运行状态S602。 先根据转步条件画出状态转换图，然后在梯形图中先安排对所用状态的初始化，最后再编制步进程序，程序末尾不要遗漏RET。 例2 搬运机械手的控制 1动作要求 手动 ·独立 ：非步进状态。 ·原点返回：从当前位置返回到左上原点位置停止 。 自动 ·单步 ：每按一次起动按钮（X506），程序步转向下一步。 ·单次 ：原位时每按一次起动，执